[发明专利]目标物体定位方法、装置、存储介质以及电子设备

权利要求书

1.一种目标物体定位方法，其特征在于，包括：

接收用户输入的目标区域；

获取摄像机拍摄的所述目标区域对应的街景图像以及所述摄像机的位置；

将所述街景图像输入预先训练的目标分类检测模型，确定所述街景图像中的目标物体；

确定所述目标物体在所述街景图像中的图像位置；

获取所述摄像机的朝向以及拍摄视角，其中，所述摄像机与所述街景图像的中心像素点所在的直线为所述摄像机的朝向，所述摄像机与所述街景图像的中轴线的两个端点所组成的角度为所述拍摄视角；

根据所述目标物体在所述街景图像中位置、摄像机的朝向以及拍摄视角确定所述目标物体和所述摄像机所在的直线与所述摄像机的朝向的夹角；

确定所述目标物体与所述摄像机的距离；

根据所述摄像机的位置信息、所述目标物体和所述摄像头所在的直线与所述摄像机的朝向的夹角以及所述目标物体与所述摄像机的距离确定所述目标物体的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标物体在所述街景图像中的位置包括：

获取所述街景图像的像素点；

获取所述目标物体的中心像素点；

根据所述街景图像的像素点和所述目标物体的中心像素点确定所述目标物体在所述街景图像中的位置。

3.根据权利要求1至2任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述街景图像和所述目标物体在所述街景图像中的位置确定所述目标物体与所述摄像机的距离包括：

将所述街景图像输入预先训练的深度估计模型，得到所述街景图像的各像素点与所述摄像机的距离；

根据所述街景图像的各像素点与所述摄像机的距离确定所述目标物体的中心像素点与所述摄像机的距离；

将所述目标物体的中心像素点与所述摄像机的距离作为所述目标物体与所述摄像机的距离。

4.一种目标物体定位装置，其特征在于，包括：

目标区域获取模块，用于接收用户输入的目标区域；

街景图像获取模块，用于获取摄像机拍摄的所述目标区域对应的街景图像以及所述摄像机的位置；

目标物体确定模块，用于将所述街景图像输入预先训练的目标分类检测模型，确定所述街景图像中的目标物体；

图像位置确定模块，用于确定所述目标物体在所述街景图像中的图像位置；

拍摄视角获取模块，用于获取所述摄像机的朝向以及拍摄视角；

夹角确定模块，用于根据所述目标物体在所述街景图像中位置、摄像机的朝向以及拍摄视角确定所述目标物体和所述摄像机所在的直线与所述摄像机的朝向的夹角；

距离确定模块，用于确定所述目标物体与所述摄像机的距离；

目标物体位置确定模块用于：根据所述摄像机的位置信息、所述目标物体和所述摄像头所在的直线与所述摄像机的朝向的夹角以及所述目标物体与所述摄像机的距离确定所述目标物体的位置。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述图像位置确定模块用于：

获取所述街景图像的像素点；

获取所述目标物体的中心像素点；

根据所述街景图像的像素点和所述目标物体的中心像素点确定所述目标物体在所述街景图像中的位置。

6.根据权利要求4至5任一项所述的装置，其特征在于，所述距离确定模块用于：

将所述街景图像输入预先训练的深度估计模型，得到所述街景图像的各像素点与所述摄像机的距离；

根据所述街景图像的各像素点与所述摄像机的距离确定所述目标物体的中心像素点与所述摄像机的距离；

将所述目标物体的中心像素点与所述摄像机的距离作为所述目标物体与所述摄像机的距离。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述方法的步骤。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1至3中任一项所述方法的步骤。