[发明专利]目标物体定位方法、装置、存储介质以及电子设备

说明书

本公开涉及一种目标物体定位方法、装置、存储介质以及电子设备，该方法包括：接收用户输入的目标区域；获取摄像机拍摄的所述目标区域对应的街景图像以及所述摄像机的位置；将所述街景图像输入预先训练的目标分类检测模型，确定所述街景图像中的目标物体；确定所述目标物体在所述街景图像中的图像位置；确定所述目标物体与所述摄像机的距离；根据所述摄像机的位置、所述目标物体在所述街景图像中的图像位置以及所述目标物体与所述摄像机的距离确定所述目标物体的位置，提高了目标物体的准确性。

技术领域

本公开涉及物体定位技术领域，具体地，涉及一种目标物体定位方法、装置、存储介质以及电子设备。

背景技术

在仿真或者游戏场景中，通常需要在虚拟环境中重现真实的场景。比如，将一条街道重建在虚拟环境中，需要知道这条街道上的物体例如道路标示牌和红路灯在这条街道上的位置。

目前，对物体进行定位的方法，通常采用三角定位的方法。但是，采用三角定位的方法对一个目标物体需要进行多次不同视角的拍摄，然后根据多个多次不同视角的拍摄交汇点对目标物体进行定位，确定目标物体的位置。

发明内容

本公开的目的是提供一种目标物体定位方法、装置、存储介质以及电子设备，以解决采用三角定位的方法对一个目标物体需要进行多次不同视角的拍摄才能确定目标物体的位置的问题。

为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种目标物体定位方法，包括：

接收用户输入的目标区域；

获取摄像机拍摄的所述目标区域对应的街景图像以及所述摄像机的位置；

将所述街景图像输入预先训练的目标分类检测模型，确定所述街景图像中的目标物体；

确定所述目标物体在所述街景图像中的图像位置；

确定所述目标物体与所述摄像机的距离；

根据所述摄像机的位置、所述目标物体在所述街景图像中的图像位置以及所述目标物体与所述摄像机的距离确定所述目标物体的位置。

可选地，所述确定所述目标物体与所述摄像机的距离前，所述方法还包括：

获取所述摄像机的朝向以及拍摄视角；

根据所述目标物体在所述街景图像中位置、摄像机的朝向以及拍摄视角确定所述目标物体和所述摄像机所在的直线与所述摄像机的朝向的夹角；

根据所述摄像机的位置信息、所述目标物体在所述街景图像中的位置以及所述目标物体与所述摄像机的距离确定所述目标物体的位置包括：

根据所述摄像机的位置信息、所述目标物体和所述摄像头所在的直线与所述摄像机的朝向的夹角以及所述目标物体与所述摄像机的距离确定所述目标物体的位置。

可选地，所述确定所述目标物体在所述街景图像中的位置包括：

获取所述街景图像的像素点；

获取所述目标物体的中心像素点；

根据所述街景图像的像素点和所述目标物体的中心像素点确定所述目标物体在所述街景图像中的位置。

可选地，所述根据所述街景图像和所述目标物体在所述街景图像中的位置确定所述目标物体与所述摄像机的距离包括：

将所述街景图像输入预先训练的深度估计模型，得到所述街景图像的各像素点与所述摄像机的距离；

根据所述街景图像的各像素点与所述摄像机的距离确定所述目标物体的中心像素点与所述摄像机的距离；

将所述目标物体的中心像素点与所述摄像机的距离作为所述目标物体与所述摄像机的距离。