[发明专利]一种自平衡配送机器人

权利要求书

1.一种自平衡配送机器人，其特征在于：包括底部支架（201）、三角支架（307）、环形滑轨（301）和安装在环形滑轨（301）上的收纳盒（401）；

所述底部支架（201）上安装有外壳（101），底部支架（201）上固定有两条水平平行设置的弧形导轨（206），每条弧形导轨（206）上各设有一个竖向设置的三角支架（307），每个三角支架（307）下端设有平衡滑轮（308），三角支架（307）通过多组平衡滑轮（308）安装在弧形导轨（206）上，每组平衡滑轮（308）包括分别位于弧形导轨（206）上下两侧的两个平衡滑轮，两个平衡滑轮将弧形导轨（206）夹持在中间，每组平衡滑轮（308）能够沿弧形导轨（206）自由滑动；

在每个三角支架（307）上部刚性固定有连接板（302），所述环形滑轨（301）通过连接板（302）安装在三角支架（307）上；若干用于存储物料的收纳盒（401）安装在两个环形滑轨（301）上，每个环形滑轨（301）上设置有传动机构，所述传动机构包括设置在环形滑轨（301）内靠近上下两端的两个同步轮（309），同步轮（309）上设有同步带（310），在连接板（302）上通过电机座固定有驱动电机（303），同步轮（309）通过驱动电机（303）驱动从而带动各收纳盒（401）沿两个环形滑轨（301）移动，将相应收纳盒（401）中的物料送到机器人外壳（101）上设置的上盖（701）位置；

在底部支架（201）前下部通过轴承座固定有两个通过电机（203）驱动的主动轮（202），通过两个主动轮（202）差速运行实现转向，在底部支架（201）后下部设有两个通过轴承安装的从动轮（204）；

每个三角支架（307）底边下端等间距安装有三组平衡滑轮（308）；

在所述环形滑轨（301）上设有若干滑轮（502），两个滑轮（502）为一组分别位于环形滑轨（301）内外两侧将环形滑轨（301）夹持在中间，每组滑轮（502）固定在一个支撑座（501）上，若干支撑座（501）等间距设置固定在同步带（310）上，使得同步带（310）带动滑轮（502）沿环形滑轨运动，每个收纳盒（401）安装在两个环形滑轨（301）的支撑座（501）上；

所述环形滑轨（301）为长条椭圆形，在连接板（302）上连接有水平设置的固定凸台（306），在固定凸台（306）上固定有竖向设置的支撑板（311），所述的支撑板（311）两端靠近环形滑轨（301）圆弧段位置分别固定有第一齿轮；

所述滑轮（502）固定在支撑座（501）后端，在支撑座（501）前端设有第二齿轮（505），在支撑座（501）前端还通过连接轴（605）安装有连接座（601），在连接座（601）上刚性连接有第三齿轮（603），第二齿轮（505）与第三齿轮（603）啮合，收纳盒（401）安装在两个环形滑轨（301）的第三齿轮（603）；

在连接板（302）上设有围绕环形滑轨（301）直线段设置的护板（304），护板（304）上设有滑槽（305），在连接座（601）两侧设有滚轮（602），滚轮（602）沿滑槽（305）移动；

当每组滑轮（502）运动至环形滑轨圆弧段处时两滚轮（602）与滑槽（305）脱离配合，此时第二齿轮（505）与第一齿轮啮合；

在所述第三齿轮（603）上固定有梯形滑块（604），所述的收纳盒（401）两侧均设有燕尾槽（404）和弹簧（405），在第三齿轮（603）上的梯形滑块（604）与收纳盒（401）上安装的燕尾槽（404）配合，使得收纳盒（401）能够相对于梯形滑块（604）滑动，所述的弹簧（405）一端与收纳盒（401）连接，另一端与梯形滑块（604）连接；

所述收纳盒（401）前部设有把手（403），在收纳盒（401）内部设有隔板（402），将收纳盒（401）分隔成多块；

所述外壳（101）上部内侧两边分别设有弧形齿条（106），所述的上盖（701）为弧形结构，四个小滚轮（704）通过连接凸台（703）分别连接在上盖（701）四角位置，每个小滚轮（704）旁边设置有小电机（702），小电机（702）输出轴上连接有小齿轮（705），所述的弧形齿条（106）与小齿轮（705）啮合，在小电机（702）和小齿轮（705）的配合下使得上盖（701）沿弧形齿条（106）移动，实现上盖（701）打开和关闭；

所述外壳（101）顶端设有安装平台（104）和寄存盒（103），在安装平台（104）上设有旋转平台（801），在旋转平台（801）上设有机械臂（802），机械臂（802）前端设有机械爪（803），通过机械臂（802）、旋转平台（801）和机械爪（803）的配合将上盖打开位置收纳盒（401）中的物料移动至寄存盒（103）中。