[发明专利]一种自平衡配送机器人

说明书

本发明公开一种自平衡配送机器人，底部支架上固定有两条弧形导轨，弧形导轨设有一个竖向设置的三角支架，机器人本体通过三角支架支撑在底部支架上，三角支架通过多组平衡滑轮安装在弧形导轨上，在机器人行走过程中遇到斜坡时，在重力作用下平衡滑轮会相对弧形导轨自由滑动，进而保证机器人上部始终保持水平，避免机器人倾翻，防止收纳盒中的物料出现倾倒现象，对于上下坡的路面，不会出现因整体倾斜使机器人倾倒的问题；每组平衡滑轮包括分别位于弧形导轨上下两侧的两个平衡滑轮，两个平衡滑轮将弧形导轨夹持在中间，滑轮不会从弧形导轨上脱离，保证其和底部支架可靠连接，机器人可靠性更高，满足多种路面环境使用，实用性更强。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种自平衡配送机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，人民生活水平的提高，服务机器人开始走进人们的日常生活，逐渐改变人们的一些生活方式，服务机器人的应用范围很广，例如运输、清洗、行政、救援、老人监护等工作。

现有配送机器人，只是简单的将货物运送到指定地点，但由于行经路径上一旦有上下坡道路，机器人经常出现倾倒现象，阻碍机器人正常工作。

发明内容

为解决现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种自平衡配送机器人，具有自平衡功能，防止机器人倾倒，保证机器人的工作可靠性，提高工作效率。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种自平衡配送机器人，包括底部支架、三角支架、环形滑轨和安装在环形滑轨上的收纳盒；

所述底部支架上安装有外壳，底部支架上固定有两条水平平行设置的弧形导轨，每条弧形导轨上各设有一个竖向设置的三角支架，每个三角支架下端设有平衡滑轮，三角支架通过多组平衡滑轮安装在弧形导轨上，每组平衡滑轮包括分别位于弧形导轨上下两侧的两个平衡滑轮，两个平衡滑轮将弧形导轨夹持在中间，每组平衡滑轮能够沿弧形导轨自由滑动；

在每个三角支架上部刚性固定有连接板，所述环形滑轨通过连接板安装在三角支架上；若干用于存储物料的收纳盒安装在两个环形滑轨上，每个环形滑轨上设置有传动机构，所述传动机构包括设置在环形滑轨内靠近上下两端的两个同步轮，同步轮上设有同步带，在连接板上通过电机座固定有驱动电机，同步轮通过驱动电机驱动从而带动各收纳盒沿两个环形滑轨移动，将相应收纳盒中的物料送到机器人外壳上设置的上盖位置；

在底部支架前下部通过轴承座固定有两个通过电机驱动的主动轮，通过两个主动轮差速运行实现转向，在底部支架后下部设有两个通过轴承安装的从动轮。

进一步，每个三角支架底边下端等间距安装有三组平衡滑轮。

进一步，在所述环形滑轨上设有若干滑轮，两个滑轮为一组分别位于环形滑轨内外两侧将环形滑轨夹持在中间，每组滑轮固定在一个支撑座上，若干支撑座等间距设置固定在同步带上，使得同步带带动滑轮沿环形滑轨运动，每个收纳盒安装在两个环形滑轨的支撑座上。

进一步，所述环形滑轨为长条椭圆形，在连接板上连接有水平设置的固定凸台，在固定凸台上固定有竖向设置的支撑板，所述的支撑板两端靠近环形滑轨圆弧段位置分别固定有第一齿轮；

所述滑轮固定在支撑座后端，在支撑座前端设有第二齿轮，在支撑座前端还通过连接轴安装有连接座，在连接座上刚性连接有第三齿轮，第二齿轮与第三齿轮啮合，收纳盒安装在两个环形滑轨的第三齿轮；

在连接板上设有围绕环形滑轨直线段设置的护板，护板上设有滑槽，在连接座两侧设有滚轮，滚轮沿滑槽移动；

当每组滑轮运动至环形滑轨圆弧段处时两滚轮与滑槽脱离配合，此时第二齿轮与第一齿轮啮合。