[发明专利]一种监控设备和摄像机

权利要求书

1.一种摄像机，其特征在于，包括：

处理器，用于接收外界输入的俯仰指令；根据所述俯仰指令生成用于控制电机转动的脉冲指令；

功率驱动电路，与所述处理器经由脉冲宽度调制线连接，用于接收来自所述处理器的脉冲指令，且根据所述脉冲指令生成对应地三相电压信号；

电机，与所述功率驱动电路连接，用于根据所述三相电压信号，执行对应的转动；

磁编芯片，被设置在电机底部，用于在所述电机执行对应的转动过程中，获取所述电机的当前位置数据，且将所述电机的当前位置数据传输至所述处理器；

所述处理器，还用于获取所述摄像机的当前位置数据，以及接收到来自所述磁编芯片的所述电机的当前位置数据；计算所述摄像机的当前位置数据与所述电机的当前位置数据之间的第一差值；根据所述第一差值，生成新的第一脉冲指令，所述新的第一脉冲指令用于控制所述电机执行新的转动以使所述第一差值小于预设位置阈值；

所述摄像机还包括：

位置传感器，用于实时获取所述摄像机的当前位置数据，且将所述摄像机的当前位置数据传输给所述处理器。

2.根据权利要求1所述的摄像机，其特征在于，所述处理器具体用于：

当所述第一差值超过所述预设位置阈值时，对所述电机的当前位置数据进行比例运算，得到第一比例增益，在所述第一比例增益下所述电机的位置数据与所述摄像机的当前位置数据之间的差值小于所述预设位置阈值；对所述电机的当前位置数据进行微分和积分运算，得到第一微积分增益，在所述第一比例增益和所述第一微积分增益下所述电机的位置数据与所述摄像机的当前位置数据之间的差值为零；根据所述第一比例增益和所述第一微积分增益生成新的脉冲指令。

3.根据权利要求2所述的摄像机，其特征在于，所述摄像机还包括；

速度传感器，用于实时获取所述摄像机的当前运动速度数据，且将所述摄像机的当前运动速度数据传输给所述处理器；

所述处理器还用于：

当第二差值超过预设速度阈值时，对所述电机的当前运动速度数据进行比例运算，得到第二比例增益，在所述第二比例增益下所述电机的运动速度数据与所述摄像机的当前运动速度数据之间的差值小于所述预设速度阈值；对所述电机的当前运动速度数据进行微分和积分运算，得到第二微积分增益，在所述第二比例增益和所述第二微积分增益下所述电机的运动速度数据与所述摄像机的当前运动速度数据之间的差值为零；根据所述第二比例增益和所述第二微积分增益生成新的第二脉冲指令，所述新的第二脉冲指令用于控制所述电机执行新的转动以使所述第二差值小于预设速度阈值；所述第二差值为所述摄像机的当前运动速度数据与所述电机的当前运动速度数据之间的差值。

4.根据权利要求3所述的摄像机，其特征在于，所述位置传感器的位置精度反馈达到0.04，所述位置传感器和所述速度传感器集成在同一印制电路板PCB板上。