[发明专利]治具切换工装及机器人

权利要求书

1.治具切换工装，其特征在于，包括动模块、静模块、轴向锁定机构以及径向锁定机构，其中，

所述动模块设置在所述静模块的一侧，所述轴向锁定机构用以连接所述动模块和所述静模块以两者共轴线发生相对转动，且当所述动模块转动到位后所述径向锁定机构能动作以限制两者发生转动。

2.根据权利要求1所述的治具切换工装，其特征在于，所述轴向锁定机构包括卡扣和导引组件，所述卡扣以及所述导引组件两者其中之一设置在所述动模块上、另一设置在所述静模块上，所述导引组件能导引所述卡扣沿所述导引组件转动并实现所述动模块和所述静模块轴向连接。

3.根据权利要求2所述的治具切换工装，其特征在于，所述导引组件为相对所述动模块或所述静模块表面向外突出的中空柱状结构且其自由端处弯折形成环形导引平面，所述卡扣为相对所述静模块或所述动模块凸起的凸块，所述凸块侧部设置有与所述导引平面相配合的凹槽。

4.根据权利要求2所述的治具切换工装，其特征在于，所述轴向锁定机构的数量为多个且多个所述轴向锁定机构均匀分布。

5.根据权利要求4所述的治具切换工装，其特征在于，所述卡扣和所述导引组件间隔设置在所述动模块和所述静模块上。

6.根据权利要求1所述的治具切换工装，其特征在于，所述径向锁定机构包括固定孔和伸缩组件，所述固定孔及所述伸缩组件两者其中之一设置在所述动模块上、另一设置在所述静模块上，当所述静模块和所述动模块通过所述轴向锁定机构转动连接时，所述伸缩组件处于压缩状态；当所述动模块转动到位后所述伸缩组件至少部分插入所述固定孔内并实现径向锁定。

7.根据权利要求6所述的治具切换工装，其特征在于，所述伸缩组件包括定位柱和一控制所述定位柱上下活动的伸缩部，所述伸缩部能控制所述定位柱相对所述固定孔插入或移出以实现或解除所述动模块和所述静模块之间的径向锁定。

8.根据权利要求7所述的治具切换工装，其特征在于，所述固定孔位于环形滑道上，所述滑道与所述动模块或所述静模块同心设置且所述定位柱能沿所述滑道滑动。

9.根据权利要求7所述的治具切换工装，其特征在于，所述伸缩部包括贴合连接的上立柱和下立柱，其中所述上立柱和下立柱通过斜面相连；所述下立柱的周侧相对处分别设置有推杆和第一弹簧，其中所述推杆位于所述斜面倾斜向下的一侧且所述推杆穿设在位于所述静模块或所述动模块侧壁上的通孔上；

所述上立柱与所述定位柱固定连接且所述上立柱与所述动模块或所述静模块的内侧壁贴合连接。

10.根据权利要求9所述的治具切换工装，其特征在于，所述动模块或所述静模块的内侧壁上设置有一环形限位圈，所述上立柱在所述限位圈下方上下滑动移动。

11.根据权利要求9或10所述的治具切换工装，其特征在于，所述上立柱的上下两端分别沿水平方向凸起并形成隔板和支撑板，所述隔板和所述支撑板之间设置有第二弹簧，所述第二弹簧套设在所述上立柱的外周侧；所述定位柱受到挤压时带动所述隔板挤压所述第二弹簧并使所述第二弹簧处于压缩状态。

12.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-11中任一项所述的治具切换工装，所述动模块和所述静模块两者其中之一固定设置在机械手上，另一个设置在治具上。