[发明专利]治具切换工装及机器人

说明书

本发明提供了一种治具切换工装及机器人，涉及机械加工技术领域，主要目的是解决现有技术中存在的治具切换速度慢的技术问题。该治具切换工装，包括动模块、静模块、轴向锁定机构以及径向锁定机构，其中，所述动模块设置在所述静模块的一侧，所述轴向锁定机构用以连接所述动模块和所述静模块以两者共轴线发生相对转动，且当所述动模块转动到位后所述径向锁定机构能动作以限制两者发生转动。本发明用于机器人治具上，可以方便的实现对治具的快速切换，从而大大提高自动化工作效率并提高治具运行的稳定性。

技术领域

本发明涉及机械加工技术领域，尤其是涉及一种治具切换工装及机器人。

背景技术

现有技术中，当注塑机床切换模具时，需同步切换机械手的治具。传统的机器人治具安装方法为直接安装，通过4～10个螺钉与机器人六轴紧固连接在一起。因此在切换治具时，需要通过拆除和再安装螺钉8～20次，单人切换一副治具的时间约为20min，费时费力。

鉴于上述缺陷，亟需研发出一种便于拆卸和安装的治具切换工装，以提高机器人治具的切换速率。

发明内容

本发明的目的在于提供治具切换工装及机器人，以解决现有技术中存在的治具切换速度慢的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供了治具切换工装，包括动模块、静模块、轴向锁定机构以及径向锁定机构，其中，所述动模块设置在所述静模块的一侧，所述轴向锁定机构用以连接所述动模块和所述静模块以两者共轴线发生相对转动，且当所述动模块转动到位后所述径向锁定机构能动作以限制两者发生转动。

在使用时，动模块和静模块可以通过轴向锁定机构在轴线方向上实现锁定，此时两者可以沿轴线相对转动，随后径向锁定机构可以对动模块和静模块径向锁定；通过上述组件能够实现对动模块和静模块的快速锁定和拆卸，通过动模块和静模块相互作用能够方便的实现对治具的拆卸和安装。

在上述技术方案中，优选的，所述轴向锁定机构包括卡扣和导引组件，所述卡扣以及所述导引组件两者其中之一设置在所述动模块上、另一设置在所述静模块上，所述导引组件能导引所述卡扣沿所述导引组件转动并实现所述动模块和所述静模块轴向连接。

卡扣能够沿导引组件的长度方向滑动从而带动动模块相对静模块转动，在这一过程中卡扣与导引组件相互卡接。

在上述技术方案中，优选的，所述导引组件为相对所述动模块或所述静模块表面向外突出的中空柱状结构且其自由端处弯折形成环形导引平面，所述卡扣为相对所述静模块或所述动模块凸起的凸块，所述凸块侧部设置有与所述导引平面相配合的凹槽。

卡扣通过凹槽与导引组件相互卡接，随后卡扣通过卡槽沿导引平面滑动转动。

在上述技术方案中，优选的，所述轴向锁定机构的数量为多个且多个所述轴向锁定机构均匀分布。

在上述技术方案中，优选的，所述卡扣和所述导引组件间隔设置在所述动模块和所述静模块上。

在上述技术方案中，优选的，所述径向锁定机构包括固定孔和伸缩组件，所述固定孔及所述伸缩组件两者其中之一设置在所述动模块上、另一设置在所述静模块上，当所述静模块和所述动模块通过所述轴向锁定机构转动连接时，所述伸缩组件处于压缩状态；当所述动模块转动到位后所述伸缩组件至少部分插入所述固定孔内并实现径向锁定。

在上述技术方案中，优选的，所述伸缩组件包括定位柱和一控制所述定位柱上下活动的伸缩部，所述伸缩部能控制所述定位柱相对所述固定孔插入或移出以实现或解除所述动模块和所述静模块之间的径向锁定。

在上述技术方案中，优选的，所述固定孔位于环形滑道上，所述滑道与所述动模块或所述静模块同心设置且所述定位柱能沿所述滑道滑动。