[发明专利]停车支援装置及停车支援方法

权利要求书

1.一种停车支援装置，其特征在于，具备：

摄像部，其搭载于本车辆，对所述本车辆的周围的路面进行拍摄；

框线检测部，其从由所述摄像部拍摄到的图像对划分停车区域的多条框线进行检测，其中所述停车区域沿着所述本车辆所行驶的通行路配置；

判定部，其基于作为将检测出的多条所述框线的所述本车辆侧的端点连结的线段的停车基准线与多条所述框线所成的角度、或所述停车基准线与从多条所述框线选择的一条所述框线所成的角度，判定所述本车辆向所述停车区域停车的停车形态是否与斜方停车相符；和

停车位置设定部，其在通过所述判定部判定成与斜方停车相符的情况下，设定目标停车位置，使得所述目标停车位置不与所述停车基准线重叠且位于比所述停车基准线更远离所述本车辆的位置。

2.如权利要求1所述的停车支援装置，其特征在于，

在将所述本车辆侧的端点连结的线段与所述框线所成的角度为45度以上、60度以下的情况下，所述判定部判定成使所述本车辆朝向斜后停车的斜方停车，

在将所述本车辆侧的端点连结的线段与所述框线所成的角度为120度以上、135度以下的情况下，所述判定部判定成使所述本车辆朝向斜前停车的斜方停车。

3.如权利要求1或2所述的停车支援装置，其特征在于，

具备使所述本车辆自动行驶的行驶控制部，

所述停车位置设定部基于所述摄像部拍摄到的所述图像，对所述本车辆与停于隔着所述本车辆所在的通行路而与所述停车区域相对的停车区域的车辆之间的距离进行检测，基于所述线段和所述本车辆与停于相对的所述停车区域的所述车辆之间的距离，决定用于使所述本车辆停到所述停车区域的行驶区域，

所述行驶控制部使所述本车辆在所述停车位置设定部所设定的所述行驶区域内行驶，且使所述本车辆停到所述停车位置。

4.一种停车支援方法，其特征在于，具有：

拍摄步骤，通过搭载于本车辆的摄像部，对所述本车辆的周围的路面进行拍摄；

检测步骤，从由所述摄像部拍摄到的图像对划分停车区域的多条框线进行检测，其中所述停车区域沿着所述本车辆所行驶的通行路配置；

判定步骤，基于作为将检测出的多条所述框线的所述本车辆侧的端点连结的线段的停车基准线与多条所述框线所成的角度、或所述停车基准线与从多条所述框线选择的一条所述框线所成的角度，判定所述本车辆向所述停车区域停车的停车形态是否与斜方停车相符；和

设定步骤，在判定成向所述停车区域停车的停车形态与斜方停车相符的情况下，设定目标停车位置，使得所述目标停车位置不与所述停车基准线重叠且位于比所述停车基准线更远离所述本车辆的位置。

5.如权利要求4所述的停车支援方法，其特征在于，

所述判定步骤中，在将所述本车辆侧的端点连结的线段与所述框线所成的角度为45度以上、60度以下的情况下，判定成使所述本车辆朝向斜后停车的斜方停车，

在将所述本车辆侧的端点连结的线段与所述框线所成的角度为120度以上、135度以下的情况下，判定成使所述本车辆朝向斜前停车的斜方停车。

6.如权利要求4或5所述的停车支援方法，其特征在于，

所述设定步骤中，基于所述摄像部拍摄到的所述图像，对所述本车辆与停于隔着所述本车辆所在的通行路而与所述停车区域相对的停车区域的车辆之间的距离进行检测，基于所述线段和所述本车辆与停于相对的所述停车区域的所述车辆之间的距离，决定用于使所述本车辆停到所述停车区域的行驶区域，

具有自动行驶步骤，使所述本车辆在通过所述设定步骤设定的所述行驶区域内行驶，且使所述本车辆停到所述停车位置。