[发明专利]停车支援装置及停车支援方法

说明书

本发明涉及停车支援装置及停车支援方法，在通过自动驾驶斜方停车的情况下，也会使车辆不超出停车区域地停车。停车支援装置(10)具备：框线检测部(126)，其从由摄像部(60)拍摄到的图像对划分停车区域的多条框线(150)进行检测；第2判定部(129)，其基于将检测出的多条框线的本车辆(1A)侧的端点连结的停车基准线(Z)与多条框线所成的角度、或停车基准线与从多条框线选择的一条框线所成的角度，判定本车辆向可停车区域(160)停车的停车形态是否与斜方停车相符；和停车位置设定部(130)，其在通过第2判定部判定成与斜方停车相符的情况下，基于停车基准线设定使本车辆停车的在可停车区域内的停车位置。

技术领域

本发明涉及停车支援装置及停车支援方法。

背景技术

以往，已知一种支援驾驶员的停车操作的停车支援装置。停车支援装置以生成从车的当前位置到目标停车位置为止的行驶路径、且供车辆在行驶路径上行驶的方式，支援驾驶员的停车操作。另外，已知一种基于摄像头的图像来检测车辆能够停车的停车分区的技术。例如，专利文献1公开了包含以下阶段的车辆的停车分区识别方法：从视频捕捉角部分的角捕捉阶段；将所捕捉的角部分中的相邻的角部分组合而捕捉交叉地点的交叉捕捉阶段；将所捕捉的交叉地点组合而捕捉作为停车分区的端部框的车位线(slot)的车位线捕捉阶段；从所捕捉的车位线选定停车分区的类型的类型选定阶段；和基于所选定的类型来选定最终车位线的最终选定阶段。

现有技术文献

专利文献

专利文献1

日本特开2013-216305号公报

发明内容

但是，在从摄像头的图像检测出的停车区域为斜方停车的停车区域的情况下，即使通过自动驾驶使车辆停于从摄像头的图像检测出的停车区域内，也会存在车辆的前端部或后端部从停车区域超出的情况。斜方停车是指以车辆的全长方向相对于停车区域所面对的通行路倾斜的方式使车辆停车的停车形态。在车辆的前端部或后端部从停车区域超出而停车的情况下，车辆会妨碍在通行路上步行的行人，另外，在通行路上行驶的其他车辆要向其他停车区域停车的情况下，也存在成为妨碍的情况。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于在通过自动驾驶斜方停车的情况下，也会使车辆不从停车区域超出地停车。

为了实现上述目的，本发明的停车支援装置的特征在于，具备：摄像部，其搭载于本车辆，对上述本车辆的周围的路面进行拍摄；框线检测部，其从由上述摄像部拍摄到的图像对划分停车区域的多条框线进行检测；判定部，其基于将检测出的多条上述框线的上述本车辆侧的端点连结的线段与多条上述框线所成的角度、或将上述端点连结的线段与从多条上述框线选择的一条上述框线所成的角度，判定上述本车辆向上述停车区域停车的停车形态是否与斜方停车相符；和停车位置设定部，其在通过上述判定部判定成与斜方停车相符的情况下，基于上述线段设定使上述本车辆停车的在上述停车区域内的停车位置。

在上述停车支援装置中，其特征在于，上述停车位置设定部将上述停车位置设定在由上述框线划分的上述停车区域内、且比上述线段更远离上述本车辆的位置。

在上述停车支援装置中，其特征在于，在将上述本车辆侧的端点连结的线段与上述框线所成的角度为45度以上、60度以下的情况下，上述判定部判定成使上述本车辆朝向斜后停车的斜方停车，在将上述本车辆侧的端点连结的线段与上述框线所成的角度为120度以上、135度以下的情况下，上述判定部判定成使上述本车辆朝向斜前停车的斜方停车。