[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

说明书

能够根据所预测的乘员的行动而使车辆停车的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来进行所述车辆的速度控制及转向控制，所述驾驶控制部在使所述车辆向乘员候补乘车的乘车位置移动并停止时，基于由所述识别部识别出的、所述乘员候补的位置和设置于所述乘车位置的设备的状态来控制车辆，在乘员候补存在于所述乘车位置且未设置所述设备的情况下，所述驾驶控制部进行使所述车辆在所述乘员候补的位置停车的第一停车控制，在乘员候补存在于所述乘车位置且设置有所述设备的情况下，所述驾驶控制部进行基于所述设备的位置而使所述车辆停车的第二停车控制。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的研究正在不断推进。与之关联地，已知有如下的技术：在接下来向车辆乘车的乘员持有行李的情况下，使车辆在容易放置行李的位置停车(例如日本特开2017-185954号公报)。

发明内容

在此，即使在乘员持有行李的情况下，根据乘员进行的接下来的行动的不同，有时也不优选使车辆在乘员的附近停止。然而，在以往的技术中，存在难以根据乘员的状态来决定车辆的停车位置的情况。

本发明的方案是考虑到这样的情况而做出的，其目的之一在于提供能够根据所预测的乘员的行动而使车辆停车的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来进行所述车辆的速度控制及转向控制，所述驾驶控制部在使所述车辆向乘员候补乘车的乘车位置移动并停止时，基于由所述识别部识别出的所述乘员候补的位置和设置于所述乘车位置的设备的状态来控制车辆，在所述乘车位置存在乘员候补且未设置所述设备的情况下，所述驾驶控制部进行使所述车辆在所述乘员候补的位置停车的第一停车控制，在所述乘车位置存在乘员候补且设置有所述设备的情况下，所述驾驶控制部进行基于所述设备的位置而使所述车辆停车的第二停车控制。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，在由所述识别部识别出乘员候补持有手推车的情况下，在所述第二停车控制中，所述驾驶控制部使所述车辆在与所述乘员候补的位置相比更靠近由所述识别部识别出的所述设备的设置位置的位置停止。

(3)：在上述(2)的方案的基础上，在所述设备的设置位置存在于所述车辆的行进方向的情况下，在所述第二停车控制中，所述驾驶控制部使所述车辆追随所述乘员候补到所述设备的设置位置的移动。

(4)：在上述(3)的方案的基础上，在一部分的乘员已经乘坐所述车辆、且另一部分的所述乘员作为所述乘员候补而存在于所述乘车位置的情况下，在已经乘坐所述车辆的所述乘员的状态是即便开始行驶也安全的状态时，在所述第二停车控制中，所述驾驶控制部使所述车辆追随所述乘员候补的移动。

(5)：在上述(3)～(4)的方案的基础上，所述驾驶控制部在乘员未乘坐所述车辆的情况下，在将所述车辆的车门上锁后，使所述车辆追随所述乘员候补的移动。

(6)：在上述(3)～(5)的方案的基础上，所述驾驶控制部在乘员未乘坐所述车辆的情况下，根据将所述车辆的车门上锁的指示，使所述车辆追随所述乘员候补的移动。

(7)：在上述(2)～(6)的方案的基础上，所述驾驶控制部从所述乘车位置的设施的管理装置取得表示所述乘车位置中的所述设备的设置位置的设备位置信息，并基于所取得的所述设备位置信息来决定所述车辆的停车位置。

(8)：在上述(2)～(6)的方案的基础上，所述驾驶控制部基于以前来到所述乘车位置时由所述识别部识别出的表示所述设备的设置位置的设备位置信息，来决定所述车辆的停车位置。