[发明专利]自动焊接方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种自动焊接方法，其特征在于，所述自动焊接方法包括以下步骤：

当接收到焊接指令时，扫描待焊接的目标物体获取所述目标物体的图像信息，根据所述图像信息确定待焊接的焊接段；

在所述焊接段中包含焊接拐点时，根据预设拐点识别算法，确定所述焊接拐点的焊接操作信息；

根据所述焊接操作信息控制预设焊枪，对所述目标物体进行焊接操作。

2.如权利要求1所述的自动焊接方法，其特征在于，所述在所述焊接段中包含焊接拐点时，根据预设拐点识别算法，确定所述焊接拐点的焊接操作信息的步骤包括：

在所述焊接段中包含焊接拐点时，获取所述焊接段中每个焊接拐点对应的三维数据；

根据所述每个焊接拐点对应的三维数据，确定所述每个焊接拐点对应的焊接角度，并调整预设焊枪的焊接方向。

3.如权利要求1所述的自动焊接方法，其特征在于，所述当接收到焊接指令时，扫描待焊接的目标物体获取所述目标物体的图像信息，根据所述图像信息确定待焊接的焊接段的步骤之后，还包括：

获取所述图像信息中每个焊接点的三维数据，判断所述每个焊接点中是否存在对象焊接点，其中，所述对象焊接点与所述对象焊接点的前后焊接点相比，存在跳变的三维数据；

若存在所述对象焊接点，则判定所述焊接段中包含焊接拐点，若不存在所述对象焊接点，则判定所述所述焊接段中不包含焊接拐点。

4.如权利要求2所述的自动焊接方法，其特征在于，所述根据所述每个焊接拐点对应的三维数据，确定所述每个焊接拐点对应的焊接角度的步骤包括：

将每个焊接拐点左右相邻的两个焊接点相连，形成目标连接线；

将预设焊枪的焊接方向调整为与所述目标连接线垂直的方向，确定所述每个焊接拐点对应的焊接角度。

5.如权利要求1所述的自动焊接方法，其特征在于，所述当接收到焊接指令时，扫描待焊接的目标物体获取所述目标物体的图像信息，根据所述图像信息确定待焊接的焊接段的步骤之后，包括：

在所述焊接段中不包含焊接拐点时，获取所述图像信息中每个焊接点对应的焊缝宽度；

根据所述每个焊接点对应的焊缝宽度，调整预设焊枪的焊接电压，并对所述目标物体进行焊接操作。

6.如权利要求5所述的自动焊接方法，其特征在于，所述根据所述每个焊接点对应的焊缝宽度，调整预设焊枪的焊接电压，并对所述目标物体进行焊接操作的步骤包括：

当对所有焊接点中的目标焊接点进行焊接时，查询预设焊缝与电压对照表，根据所述目标焊接点的目标焊缝宽度，查找与所述目标焊缝宽度对应的目标焊接电压；

将预设焊枪的焊接电压调整为目标焊接电压，并对所述目标焊接点进行焊接。

7.如权利要求5所述的自动焊接方法，其特征在于，所述在所述焊接段中不包含焊接拐点时，获取所述图像信息中每个焊接点对应的焊缝宽度的步骤之后，包括：

根据与每个焊接点左右相邻的两个焊接点，画出对象连接线，并将预设焊枪的焊接方向调整为与所述对象连接线垂直的方向，确定所述每个焊接点对应的焊接角度；

根据所述每个焊接点对应的焊缝宽度和所述每个焊接点对应的焊接角度，调整预设焊枪的焊接电压和焊接方向，并对目标物体进行焊接操作。

8.一种自动焊接装置，其特征在于，所述自动焊接装置包括：

扫描模块，用于当接收到焊接指令时，扫描待焊接的目标物体获取所述目标物体的图像信息，根据所述图像信息确定待焊接的焊接段；

算法模块，用于在所述焊接段中包含焊接拐点时，根据预设拐点识别算法，确定所述焊接拐点的焊接操作信息；

焊接模块，用于根据所述焊接操作信息控制预设焊枪，对所述目标物体进行焊接操作。

9.一种自动焊接设备，其特征在于，所述自动焊接设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动焊接程序，所述自动焊接程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动焊接方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有自动焊接程序，所述自动焊接程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动焊接方法的步骤。