[发明专利]自动焊接方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种自动焊接方法，该方法包括：当接收到焊接指令时，扫描待焊接的目标物体获取所述目标物体的图像信息，根据所述图像信息确定待焊接的焊接段；在所述焊接段中包含焊接拐点时，根据预设拐点识别算法，确定所述焊接拐点的焊接操作信息；根据所述焊接操作信息控制预设焊枪，对所述目标物体进行焊接操作。本发明还公开了一种自动焊接装置、设备及计算机可读存储介质。本发明通过获取待焊接目标物体的图像信息，在图像信息中包含焊接拐点时，根据预设拐点识别算法，确定焊接拐点的焊接操作信息，并以焊接操作信息对目标物体进行焊接，实现了对具有三维结构的金属板材的自动化焊接。

技术领域

本发明涉及焊接领域，尤其涉及自动焊接方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动化技术的快速进步，对金属板材的焊接也慢慢朝着自动化的方向发展。

现有的对金属板材进行焊接的技术，已基本实现了对平面板材的自动化焊接，但对于一些具有三维结构的金属板材，由于具有三维结构的金属板材存在立体结构上的焊接拐点和焊接面，在对这些具有焊接拐点和焊接面的金属板材进行焊接时，涉及到对相关焊接设备的精确调整，例如，焊枪的焊接角度等，因此，目前无法实现对具有三维结构的金属板材的自动化焊接，尤其是三维结构较复杂的金属板材。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自动焊接方法，旨在解决对具有三维结构的金属板材进行自动化焊接的技术问题。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种自动焊接方法，所述自动焊接方法包括以下步骤：

当接收到焊接指令时，扫描待焊接的目标物体获取所述目标物体的图像信息，根据所述图像信息确定待焊接的焊接段；

在所述焊接段中包含焊接拐点时，根据预设拐点识别算法，确定所述焊接拐点的焊接操作信息；

根据所述焊接操作信息控制预设焊枪，对所述目标物体进行焊接操作。

可选地，所述在所述焊接段中包含焊接拐点时，根据预设拐点识别算法，确定所述焊接拐点的焊接操作信息的步骤包括：

在所述焊接段中包含焊接拐点时，获取所述焊接段中每个焊接拐点对应的三维数据；

根据所述每个焊接拐点对应的三维数据，确定所述每个焊接拐点对应的焊接角度，并调整预设焊枪的焊接方向。

可选地，所述当接收到焊接指令时，扫描待焊接的目标物体获取所述目标物体的图像信息，根据所述图像信息确定待焊接的焊接段的步骤之后，还包括：

获取所述图像信息中每个焊接点的三维数据，判断所述每个焊接点中是否存在对象焊接点，其中，所述对象焊接点与所述对象焊接点的前后焊接点相比，存在跳变的三维数据；

若存在所述对象焊接点，则判定所述焊接段中包含焊接拐点，若不存在所述对象焊接点，则判定所述所述焊接段中不包含焊接拐点。

可选地，所述根据所述每个焊接拐点对应的三维数据，确定所述每个焊接拐点对应的焊接角度的步骤包括：

将每个焊接拐点左右相邻的两个焊接点相连，形成目标连接线；

将预设焊枪的焊接方向调整为与所述目标连接线垂直的方向，确定所述每个焊接拐点对应的焊接角度。

可选地，所述当接收到焊接指令时，扫描待焊接的目标物体获取所述目标物体的图像信息，根据所述图像信息确定待焊接的焊接段的步骤之后，包括：

在所述焊接段中不包含焊接拐点时，获取所述图像信息中每个焊接点对应的焊缝宽度；

根据所述每个焊接点对应的焊缝宽度，调整预设焊枪的焊接电压，并对所述目标物体进行焊接操作。