[发明专利]容器识别方法、装置和机器人

权利要求书

1.一种容器识别方法，其特征在于，所述方法包括：

通过图像采集器获取所述容器的深度图及RGB图；

在所述RGB图中识别出预设在所述容器表面的标识图的位置区域；

将所述容器的深度图转换为点云图；

根据所述标识图在所述RGB图中的位置区域确定所述标识图在所述点云图中的点云集合P0；

根据所述图像采集器的平面参数，将所述标识图的点云集合P0转换为与所述图像采集器所在平面平行的标识图的点云集合P1；

将所述转换后的标识图的点云集合P1转换为所述标识图的深度图；

根据所述标识图的深度图获取所述标识图的深度值集D1；

根据所述标识图的深度值集D1对所述容器进行识别。

2.如权利要求1所述的容器识别方法，其特征在于，所述根据所述图像采集器的平面参数，将所述标识图的点云集合P0转换为与所述图像采集器所在平面平行的标识图的点云集合P1，包括：

获取所述标识图的点云集合P0所在平面的法向量和所述图像采集器所在平面的法向量；

根据所述标识图的点云集合P0所在平面的法向量和所述图像采集器所在平面的法向量获取旋转向量；

根据所述旋转向量转换所述标识图的点云集合P0得到转换后的点云集合P1。

3.如权利要求1所述的容器识别方法，其特征在于，所述根据所述标识图的深度值集D1对所述容器进行识别，包括：

以所述标识图的深度值集D1为基准，获取所述容器的左右两侧的深度值，当深度值增加量大于预设第一阈值时，则将所述深度值作为所述容器左右边缘的深度值；

根据所述容器左右边缘的深度值，获取所述容器的形状。

4.如权利要求3所述的容器识别方法，其特征在于，所述根据所述容器左右边缘的深度值，获取所述容器的形状后，进一步包括：

根据所述容器的形状，沿所述左右边缘向上检测，并获取深度值；

若所述深度值开始不规则变化，则确定所述容器已满。

5.如权利要求3所述的容器识别方法，其特征在于，所述根据所述容器左右边缘的深度值，获取所述容器的形状后，进一步包括：

根据所述容器的形状，沿所述左右边缘向上检测，并获取深度值；

若所述深度值有规则变小，继续向上探测，并获取深度值，若所述深度值不规则变化，则确定所述容器已满。

6.如权利要求5所述的容器识别方法，其特征在于，所述深度值开始不规则变化之后，进一步包括：

若所述深度值开始不规则变化，则统计发生不规则变化的区域内的深度值大于第二预设阈值的比例；

若所述比例小于第三预设阈值，则确定所述容器已满。

7.如权利要求6所述的容器识别方法，其特征在于，所述根据所述容器左右边缘的深度值，获取所述容器的形状后，进一步包括：

根据所述容器的形状，沿所述左右边缘向上检测，并获取深度值；

若所述深度值有规则变小，继续向上探测，若所述深度值大于所述第二预设阈值，则确定所述容器未满。

8.如权利要求6所述的容器识别方法，其特征在于，所述根据所述容器左右边缘的深度值，获取所述容器的形状后，进一步包括：

根据所述容器的形状，沿所述左右边缘向上检测，并获取深度值；

若所述深度值大于所述第二预设阈值，则确定所述容器未满。

9.如权利要求3所述的容器识别方法，其特征在于，所述根据所述容器左右边缘的深度值，获取所述容器的形状后，进一步包括：

根据所述容器的形状，沿所述左右边缘向下探测，并获取深度值；

若所述深度值开始不规则变化，则确定所述容器周围有溢出物；

若所述深度值开始有规则变小，则确定所述容器周围没有溢出物。