[发明专利]容器识别方法、装置和机器人

说明书

本发明实施例涉及计算机视觉技术领域，公开了一种容器识别方法、装置和机器人，该方法包括：通过图像采集器获取所述容器的深度图及RGB图；在所述RGB图中识别出预设在所述容器表面的标识图的位置区域；将所述容器的深度图转换为点云图；根据所述标识图在所述RGB图中的位置区域确定所述标识图在所述点云图中的点云集合P0；根据所述图像采集器的平面参数，将所述标识图的点云集合P0转换为与所述图像采集器所在平面平行的标识图的点云集合P1；将所述转换后的标识图的点云集合P1转换为所述标识图的深度图；根据所述标识图的深度图获取所述标识图的深度值集D1；根据所述标识图的深度值集D1对所述容器进行识别。通过上述方式，提高了容器识别准确性和效率。

技术领域

本发明实施例涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种容器识别方法、装置和机器人。

背景技术

随着人工智能技术的发展，越来越多的工作需要依靠机器人进行，比如货物搬运、小区巡逻、环境清理等。垃圾桶清理是小区物业管理中很重要的一项工作内容，清洁工人一般会在垃圾桶堆满后去清走垃圾，以免影响业主扔垃圾这种日常行为。但是垃圾桶什么时候堆满是一个随机事件，清洁工人无法踩准时间点去清理。清理得过频繁，会增加清洁工人的工作量，也有浪费垃圾桶里面朔料清洁袋的问题，造成污染，清理不及时也会影响环境卫生。所以小区里面一般会派保安时时去巡查，发现了需要清理的垃圾桶再通知清洁工人，但这样会增加物业公司保安的人力成本。

现在一些智慧小区已经引入了巡逻机器人进行小区的巡逻以及安保等工作，但是目前的巡逻机器人却没有办法主动识别垃圾桶以及没有主动检查垃圾桶是否堆满的功能，造成资源上的浪费。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种容器识别方法、装置和机器人，用于解决现有技术中存在的容器识别的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种容器识别方法，所述方法包括：

通过图像采集器获取所述容器的深度图及RGB图；

在所述RGB图中识别出预设在所述容器表面的标识图的位置区域；

将所述容器的深度图转换为点云图；

根据所述标识图在所述RGB图中的位置区域确定所述标识图在所述点云图中的点云集合P0；

根据所述图像采集器的平面参数，将所述标识图的点云集合P0转换为与所述图像采集器所在平面平行的标识图的点云集合P1；

将所述转换后的标识图的点云集合P1转换为所述标识图的深度图；

根据所述标识图的深度图获取所述标识图的深度值集D1；

根据所述标识图的深度值集D1对所述容器进行识别。

进一步的，所述根据图像采集器的平面参数，将所述标识图的点云集合P0转换为与所述图像采集器所在平面平行的标识图的点云集合P1，包括：

获取所述标识图的点云集合P0所在平面的法向量和所述图像采集器所在平面的法向量；

根据所述标识图的点云集合P0所在平面的法向量和所述图像采集器所在平面的法向量获取旋转向量；

根据所述旋转向量转换所述标识图的点云集合P0得到转换后的点云集合P1。

进一步的，所述根据所述标识图的深度值集D1对所述容器进行识别，包括：

以所述标识图的深度值集D1为基准，获取所述容器的左右两侧的深度值，当深度值增加量大于预设第一阈值时，则将所述深度值作为所述容器左右边缘的深度值；

根据所述容器左右边缘的深度值，获取所述容器的形状。

进一步的，所述根据所述容器左右边缘的深度值，获取所述容器的形状后，进一步包括：