[发明专利]抓取装置及智能搬运装置

说明书

本发明涉及一种抓取装置及智能搬运装置，属于自动化装置，该抓取装置包括架体、设置在架体上的至少一组传动组件、驱动传动组件运动的第一动力源、以及设置在传动组件上的抓取件；每组传动组件包括安装在架体上的两个传输轮、张紧在两个传输轮上的传输件、以及活动设置在架体上的第一溜板和第二溜板；第一溜板、第二溜板可相对架体沿架体的纵长方向移动；传输件包括沿架体的纵长方向延伸且上下平行设置的上行段和下行段，第一溜板的一侧固定在上行段，第二溜板的一侧固定在下行段；抓取件安装在第一溜板和第二溜板上，第一动力源的缸体固定在架体上，所述动力源具有用以输出驱动力的动力输出件，所述动力输出件连接在所述第一溜板或第二溜板上且所述动力输出件推动所述第一溜板或第二溜板移动。

技术领域

本发明涉及一种抓取装置及智能搬运装置，属于自动化装置。

背景技术

目前的龙门架中通常采用动力源控制抓手实现对物品的抓取和拿放，现有 技术中，由于抓手通常由两部分组成，所以，在实现抓取的过程中，需要抓手 的两部分同时相对运动，而现有技术中通常采用在抓手的两部分上均设置动力 源实现两者的相对运动，但这种需要两个动力源的协同运动的方式存在控制协 同性较高的要求，即上级控制器需要有一定的控制协同性要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种控制简单的抓取装置。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：一种抓取装置，包括架体、 设置在所述架体上的至少一组传动组件、驱动所述传动组件运动的第一动力源、 以及设置在所述传动组件上的抓取件；每组所述传动组件包括安装在所述架体 上的两个传输轮、张紧在所述两个传输轮上的传输件、以及活动设置在所述架 体上的第一溜板和第二溜板；所述第一溜板、第二溜板可相对所述架体沿所述 架体的纵长方向移动；所述传输件包括沿所述架体的纵长方向延伸且上下平行 设置的上行段和下行段，所述第一溜板的一侧固定在所述上行段，所述第二溜 板的一侧固定在所述下行段；所述抓取件安装在所述第一溜板和第二溜板上， 所述动力源具有用以输出驱动力的动力输出件，所述动力输出件连接在所述第 一溜板或第二溜板上且所述动力输出件推动所述第一溜板或第二溜板移动。

进一步地，所述传动组件为镜像设置的两组。

进一步地，所述架体包括平行设置的两个纵长梁，每组所述传动组件对应 设置在一个所述纵长梁上。

进一步地，所述第一动力源的动力输出件连接至其中一个传动组件的第一 溜板，所述抓取装置还包括第二动力源，所述第二动力源的缸体固定在所述架 体上，所述第二动力源的动力输出件连接至另一个传动组件的第二溜板。

进一步地，所述抓取装置还包括设置在所述架体上且用以感应所述抓取件 下方的被抓取物的感应器，所述感应器与上位机信号连接。

进一步地，所述第一溜板、第二溜板以所述传输件的竖向中轴线为对称轴 线对称设置。

进一步地，所述架体上设置有导轨组件，所述第一溜板和第二溜板固定在 所述导轨组件上。

进一步地，所述第一溜板通过第一延伸件固定在所述上行段上，所述第二 溜板通过所述第二延伸件固定在所述下行段上，所述架体的外侧设置有用以密 封所述传输轮和传输件的密封盖，所述第一延伸件、第二延伸件伸入至所述密 封盖内。

进一步地，所述传输件为链条，所述传输轮为链轮。

本发明还提供了一种智能搬运装置，包括上述抓取装置和上位机，所述上 位机控制所述抓取装置运行。