[发明专利]自动驾驶中控制车辆行驶的方法、装置、电子设备

权利要求书

1.一种自动驾驶中控制车辆行驶的方法，其特征在于，包括：

车辆在行驶过程中接收到超车指令之后，执行变道观测，所述变道观测为车辆改变行车道，以对超车目标车辆的前方进行观测；

通过变道观测获取超车目标车辆所在车道的前方的障碍物信息；

确定所述障碍物信息是否满足第一预设条件，若是，则取消超车并执行后备方案，否则执行所述超车指令；

所述确定所述障碍物信息是否满足第一预设条件包括：

确定所述障碍物信息中是否包含新增车辆；或者

确定所述障碍物信息中新增车辆的数量是否超过第一阈值；或者

确定当前车辆与所述障碍物信息中最近的新增车辆之间的距离是否小于第二阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在执行变道观测之前，还包括：

确定超车目标车辆是否遮挡当前车辆的视线，若是，则继续执行变道观测，否则执行超车指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过变道观测获取超车目标车辆所在车道的前方的障碍物信息之后，还包括：

确定变道观测前所获取的障碍物信息；

将变道观测后所获取的障碍物信息与变道观测前所获取的障碍物信息进行比较；

根据比较结果确定是否出现新增的障碍物信息，若是，则获取新增的障碍物信息，否则执行超车指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述取消超车并执行后备方案包括：

获取当前车辆周边的环境数据；

根据所述环境数据确定当前车辆的行驶场景；

选择与所述行驶场景对应的后备方案并执行。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在取消超车并执行后备方案之后，还包括：

确定车辆在接收本次超车指令与前次超车指令之间是否满足第二预设条件；

若是，维持车辆在原车道上行驶，否则控制车辆执行变道观测。

6.一种自动驾驶中控制车辆行驶的装置，其特征在于，包括：

控制单元，用于车辆在行驶过程中接收到超车指令之后，执行变道观测，所述变道观测为车辆改变行车道，以对超车目标车辆的前方进行观测；

获取单元，用于通过变道观测获取超车目标车辆所在车道的前方的障碍物信息；

处理单元，用于确定所述障碍物信息是否满足第一预设条件，若是，则取消超车并执行后备方案，否则执行所述超车指令；

所述处理单元在确定所述障碍物信息是否满足第一预设条件时，具体执行：

确定所述障碍物信息中是否包含新增车辆；或者

确定所述障碍物信息中新增车辆的数量是否超过第一阈值；或者

确定当前车辆与所述障碍物信息中最近的新增车辆之间的距离是否小于第二阈值。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制单元在执行变道观测之前，还执行：

确定超车目标车辆是否遮挡当前车辆的视线，若是，则继续执行变道观测，否则执行超车指令。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取单元在通过变道观测获取超车目标车辆所在车道的前方的障碍物信息之后，还执行：

确定变道观测前所获取的障碍物信息；

将变道观测后所获取的障碍物信息与变道观测前所获取的障碍物信息进行比较；

根据比较结果确定是否出现新增的障碍物信息，若是，则获取新增的障碍物信息，否则执行超车指令。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理单元在取消超车并执行后备方案时，具体执行：

获取当前车辆周边的环境数据；

根据所述环境数据确定当前车辆的行驶场景；

选择与所述行驶场景对应的后备方案并执行。