[发明专利]自动驾驶中控制车辆行驶的方法、装置、电子设备

说明书

本申请公开了一种控制车辆行驶的方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，涉及自动驾驶技术领域。本申请在控制车辆行驶时所采用的实现方案为：车辆在行驶过程中接收到超车指令之后，执行变道观测；通过变道观测获取超车目标车辆前方的障碍物信息；确定所述障碍物信息是否满足第一预设条件，若是，则取消超车并执行后备方案，否则执行所述超车指令。本申请能够提升车辆超车的成功率以及变道的合理性，从而增强车辆行驶的安全性。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域中的一种控制车辆行驶的方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

在自动驾驶车辆的行驶过程中，自动驾驶车辆能够根据当前的行驶环境作出超车指令。但是，由于自动驾驶车辆的感知往往并不是完美的，存在车辆视线被遮挡而获取不完整的感知信息，因此在感知信息缺失的情况下作出超车指令，容易导致事故的发生，从而降低自动驾驶车辆行驶的安全性。

发明内容

本申请为解决技术问题所采用的技术方案是提供一种控制车辆行驶的方法，包括：车辆在行驶过程中接收到超车指令之后，执行变道观测；通过变道观测获取超车目标车辆前方的障碍物信息；确定所述障碍物信息是否满足第一预设条件，若是，则取消超车并执行后备方案，否则执行所述超车指令。本申请中的车辆通过变道观测与前方车辆拉开横向距离，能够获取更好的观测角度，确保所获取的障碍物信息更加准确性，从而提升车辆超车的成功率以及变道的合理性，进一步增强车辆行驶的安全性。

根据本申请一优选实施例，在执行变道观测之前，还包括：确定超车目标车辆是否遮挡当前车辆的视线，若是，则继续执行变道观测，否则执行超车指令。本步骤能够提升变道观测的执行准确性，避免车辆执行多余的操作。

根据本申请一优选实施例，在通过变道观测获取超车目标车辆前方的障碍物信息之后，还包括：确定变道观测前所获取的障碍物信息；将变道观测后所获取的障碍物信息与变道观测前所获取的障碍物信息进行比较；根据比较结果确定是否出现新增的障碍物信息，若是，则获取新增的障碍物信息，否则执行超车指令。本步骤能够确保障碍物信息的准确性。

根据本申请一优选实施例，所述确定所述障碍物信息是否满足第一预设条件包括：确定所述障碍物信息中是否包含新增车辆；或者确定所述障碍物信息中新增车辆的数量是否超过第一阈值；或者确定当前车辆与所述障碍物信息中最近的新增车辆之间的距离是否小于第二阈值。

根据本申请一优选实施例，所述取消超车并执行后备方案包括：获取当前车辆周边的环境数据；根据所述环境数据确定当前车辆的行驶场景；选择与所述行驶场景对应的后备方案并执行。本步骤能够提升后备方案执行的灵活性。

根据本申请一优选实施例，在取消超车并执行后备方案之后，还包括：确定车辆在接收本次超车指令与前次超车指令之间是否满足第二预设条件；若是，维持车辆在原车道上行驶，否则控制车辆执行变道观测。本步骤能够避免对车辆的不必要控制。

本申请为解决技术问题所采用的技术方案是提供一种控制车辆行驶的装置，包括：控制单元，用于车辆在行驶过程中接收到超车指令之后，执行变道观测；获取单元，用于通过变道观测获取超车目标车辆前方的障碍物信息；处理单元，用于确定所述障碍物信息是否满足第一预设条件，若是，则取消超车并执行后备方案，否则执行所述超车指令。

根据本申请一优选实施例，所述控制单元在执行变道观测之前，还执行：确定超车目标车辆是否遮挡当前车辆的视线，若是，则继续执行变道观测，否则执行超车指令。

根据本申请一优选实施例，所述获取单元在通过变道观测获取超车目标车辆前方的障碍物信息之后，还执行：确定变道观测前所获取的障碍物信息；将变道观测后所获取的障碍物信息与变道观测前所获取的障碍物信息进行比较；根据比较结果确定是否出现新增的障碍物信息，若是，则获取新增的障碍物信息，否则执行超车指令。