[发明专利]一种无人驾驶赛车转向离合机构有效
申请号: | 202010115958.0 | 申请日: | 2020-02-25 |
公开(公告)号: | CN111267942B | 公开(公告)日: | 2021-09-03 |
发明(设计)人: | 黄晓涛;敖银辉;李金鸿;刘远林;游梓炜;林志聪;沈彬;刘聪 | 申请(专利权)人: | 广东工业大学 |
主分类号: | B62D3/12 | 分类号: | B62D3/12;B62D5/04 |
代理公司: | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人: | 黄忠 |
地址: | 510060 广东省*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 无人驾驶 赛车 转向 离合 机构 | ||
1.一种无人驾驶赛车转向离合机构,其特征在于,包括:舵机组件、离合驱动组件、车轮转向组件、编码器和固定底板;
所述车轮转向组件包括转向柱和第二齿轮,所述转向柱转动设置于所述固定底板上,所述转向柱与赛车轮传动连接,所述第二齿轮固定设置于所述转向柱上;
所述离合驱动组件包括离合电机和丝杆,所述离合电机固定设置于所述固定底板上,所述丝杆与所述离合电机传动连接;
所述舵机组件包括舵机固定架和舵机,所述舵机固定架的底部与所述丝杆相配合,所述舵机固定设置于所述舵机固定架上,所述舵机的输出轴上连接有第一齿轮,所述丝杆用于带动所述舵机固定架前后移动,使所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合或分离;
所述编码器固定设置于所述转向柱上;
当给予舵机的转角指令是0°时,舵机的转动角度会一直跟随转向编码器的角度值,在开启无人驾驶模式时,舵机通电并接收0°的角度指令,舵机便自动转动至与转向柱的角度对应的角度值,此时离合驱动组件驱动舵机组件前移,实现第一齿轮与第二齿轮的啮合,若后续切换为有人驾驶模式,舵机的第一齿轮与转向柱的第二齿轮分离,由于前面已经给舵机输入了0°的转向指令,人工通过方向盘转动转向柱时舵机仍然会跟随转向柱转动。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶赛车转向离合机构,其特征在于,还包括第一限位块;
所述第一限位块固定设置于所述固定底板上,且位于所述舵机固定架的移动路径上,所述第一限位块用于限制所述舵机固定架的最大前移量,在所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合的状态下,所述舵机固定架正好与所述第一限位块相抵触。
3.根据权利要求2所述的无人驾驶赛车转向离合机构,其特征在于,所述第一限位块上固定设置有第一压敏电阻,且所述第一压敏电阻位于所述第一限位块的与所述舵机固定架相抵触的面上。
4.根据权利要求1所述的无人驾驶赛车转向离合机构,其特征在于,还包括第二限位块;
所述第二限位块固定设置于所述固定底板上,且位于所述舵机固定架的移动路径上,所述第二限位块用于限制所述舵机固定家的最大后移量,在所述第一齿轮正好于所述第二齿轮完全分离的状态下,所述舵机固定架正好与所述第二限位块相抵触。
5.根据权利要求4所述的无人驾驶赛车转向离合机构,其特征在于,所述第二限位块上固定设置有第二压敏电阻,且所述第二压敏电阻位于所述第二限位块的与所述舵机固定架的抵触面上。
6.根据权利要求1所述的无人驾驶赛车转向离合机构,其特征在于,所述第一齿轮和第二齿轮均为锥齿轮。
7.根据权利要求1所述的无人驾驶赛车转向离合机构,其特征在于,所述丝杆的两端套设有微型球轴承,所述微型球轴承固定设置于所述固定底板上。
8.根据权利要求1所述的无人驾驶赛车转向离合机构,其特征在于,所述舵机固定架与所述固定底板之间设置有滑动副组件,所述滑动副组件用于限制所述舵机固定架的滑动方向。
9.根据权利要求1所述的无人驾驶赛车转向离合机构,其特征在于,所述离合电机为伺服电机。
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