[发明专利]刹车系统的标定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种刹车系统的标定方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，所述电子设备分别与目标车辆的启动系统和刹车系统通信，所述方法包括：

若监测到所述启动系统发送的启动指令，则获取所述目标车辆对应的预设刹车系统模型；

根据所述预设刹车系统模型触发至少一个刹车控制指令，所述各刹车控制指令中包括刹车特征数据的理论值及对应的踏板行程；

获取各刹车控制指令中所述踏板行程下刹车特征数据的实际值；

根据至少一组刹车特征数据的理论值、实际值及预设的修正算法对所述预设刹车系统模型进行修正；

若修正后的刹车系统模型满足标定完成条件，则将满足标定完成条件的刹车系统模型确定为所述目标车辆标定后的刹车系统模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若监测到所述启动系统发送的启动指令，则获取所述目标车辆对应的预设刹车系统模型之前，还包括：

获取同一车辆型号的刹车数据；

对所述刹车数据进行参数化的模型拟合，以获得同一车辆型号的预设刹车系统模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆对应的预设刹车系统模型，包括：

确定所述目标车辆的车辆型号；

获取与所述目标车辆同一车辆型号的预设刹车系统模型作为所述目标车辆对应的预设刹车系统模型。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述刹车特征数据包括以下数据的任意一种或多种：

刹车扭矩、目标车辆的速度、目标车辆所在位置坡度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设刹车系统模型触发刹车控制指令，包括：

获取至少一组刹车特征数据的理论值；

将各组所述刹车特征数据的理论值输入到所述预设刹车系统模型中，以通过所述预设刹车系统模型输出对应的踏板行程；

根据各组所述刹车特征数据的理论值和对应的踏板行程触发对应的刹车控制指令。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述预设的修正算法为带有遗忘因子的递归最小二乘算法，所述根据至少一组刹车特征数据的理论值、实际值及预设的修正算法对所述预设刹车系统模型进行修正，包括：

将至少一组刹车特征数据的理论值、实际值及所述预设刹车系统模型输入到带有遗忘因子的递归最小二乘算法中；

通过所述带有遗忘因子的递归最小二乘算法根据所述至少一组刹车特征数据的理论值、实际值调整所述预设刹车系统模型中的模型参数，以对所述预设刹车系统模型进行修正。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据至少一组刹车特征数据的理论值、实际值及预设的修正算法对所述预设刹车系统模型进行修正之后，还包括：

判断修正后的刹车系统模型是否满足标定完成条件。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述判断修正后的刹车系统模型是否满足标定完成条件，包括：

计算修正后的刹车系统模型对应的各刹车特征数据的理论值和实际值的差值绝对值；

判断各所述差值绝对值是否均小于对应的预设阈值；

若各所述差值绝对值均小于对应的预设阈值，则确定所述修正后的刹车系统模型满足标定完成条件；

若各所述差值绝对值不均小于对应的预设阈值，则确定所述修正后的刹车系统模型不满足标定完成条件。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

监测所述预设刹车系统模型的修正方向是否朝着收敛的方向进行修正；

若确定所述预设刹车系统模型的修正方向朝着发散的方向进行修正，则停止对所述预设刹车系统模型的修正；

将修正后的刹车系统模型中的模型参数重置成所述预设刹车系统模型的模型参数。