[发明专利]刹车系统的标定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了刹车系统的标定方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：该方法应用于电子设备，电子设备分别与目标车辆的启动系统和刹车系统通信，该方法包括：若监测到启动系统发送的启动指令，则获取目标车辆对应的预设刹车系统模型；根据预设刹车系统模型触发至少一个刹车控制指令，各刹车控制指令中包括刹车特征数据的理论值及对应的踏板行程；获取各刹车控制指令中踏板行程下刹车特征数据的实际值；根据至少一组刹车特征数据的理论值、实际值及预设的修正算法对预设刹车系统模型进行修正；若修正后的刹车系统模型满足标定完成条件，则将满足标定完成条件的刹车系统模型确定为目标车辆标定后的刹车系统模型。

技术领域

本申请涉及到数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶技术。

背景技术

随着人工智能技术的成熟，自动驾驶技术也得到了快速发展。自动驾驶车辆的刹车系统是非常重要的系统，为了保证刹车系统控制效果的一致性和乘车体感的稳定性，需要对刹车系统进行标定。

现有技术中对刹车系统进行标定时，采用人为标定的方法。具体地，人为采集每辆车的踏板行程与刹车扭矩、减速度等刹车特征数据的映射关系，形成映射关系表格，根据该映射关系表格对每辆车进行刹车系统控制参数的标定。

所以现有技术中对刹车系统的标定方法，人力成本和时间成本要求较高，降低了刹车系统的标定效率。并且在车辆刹车系统磨损后，需要重新进行人为标定，才能保证车辆运营过程中刹车系统控制效果的一致性和乘车体感的稳定性。

发明内容

本申请实施例提供一种刹车系统的标定方法、装置、设备及存储介质，解决了现有技术中对刹车系统的标定装置，人力成本和时间成本要求较高，降低了刹车系统的标定效率。并且在车辆刹车系统磨损后，需要重新进行人为标定，才能保证车辆运营过程中刹车系统控制效果的一致性和乘车体感的稳定性的技术问题。

本申请实施例第一方面提供一种刹车系统的标定方法，所述方法应用于电子设备，所述电子设备分别与目标车辆的启动系统和刹车系统通信，所述方法包括：

若监测到所述启动系统发送的启动指令，则获取所述目标车辆对应的预设刹车系统模型；根据所述预设刹车系统模型触发至少一个刹车控制指令，所述各刹车控制指令中包括刹车特征数据的理论值及对应的踏板行程；获取各刹车控制指令中所述踏板行程下刹车特征数据的实际值；根据至少一组刹车特征数据的理论值、实际值及预设的修正算法对所述预设刹车系统模型进行修正；若修正后的刹车系统模型满足标定完成条件，则将满足标定完成条件的刹车系统模型确定为所述目标车辆标定后的刹车系统模型。

本申请实施例中，由于预先在离线阶段拟合出目标车辆的预设刹车系统模型作为初始模型，只需要对该预设刹车系统模型进行修正就可完成对该辆车的刹车系统模型的标定，所以完成了对车辆刹车系统的自动化标定，大大提高刹车系统的标定效率。而且在车辆每次启动时均进行一次刹车系统的标定，能够保证车辆的刹车系统无论是否磨损均能够完成对刹车系统的标定。从车辆投入线上运营到整个线上运营过程中均能够保证刹车系统控制效果的一致性和乘车体感的稳定性。

进一步地，如上所述的方法，所述若接收到目标车辆的启动指令，则获取所述目标车辆对应的预设刹车系统模型之前，还包括：

获取同一车辆型号的刹车数据；对所述刹车数据进行参数化的模型拟合，以获得同一车辆型号的预设刹车系统模型。

本申请实施例中,采用同一车辆型号的刹车数据拟合预设刹车系统模型。同一车辆型号的待标定车辆采用一种预设刹车系统模型作为初始刹车系统模型，能够进一步加快对同一车辆型号的目标车辆的刹车系统的标定。

进一步地，如上所述的方法，所述获取所述目标车辆对应的预设刹车系统模型，包括：

确定所述目标车辆的车辆型号；获取与所述目标车辆同一车辆型号的预设刹车系统模型作为所述目标车辆对应的预设刹车系统模型。