[发明专利]点云数据的处理方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，包括：

获取第一点云数据中各点的第一特征向量，根据所述各点的第一特征向量，确定所述第一点云数据中各点中的至少一个第一关键点；

根据所述至少一个第一关键点，以及第二点云数据与所述第一点云数据之间的预设第一转换参数，获得所述至少一个第一关键点中各第一关键点所对应的所述第二点云数据的第二关键点，以作为候选匹配点；其中，所述第一点云数据和所述第二点云数据为不同视角获取的同一场景的点云数据；

根据所述第一点云数据、所述第二点云数据和预设的搜索半径，确定所述各第一关键点的至少一个第一临近点和该第一关键点所对应的候选匹配点的至少一个第二临近点；

根据所述各第一关键点的各第一临近点和所述各候选匹配点的各第二临近点，确定所述各第一关键点所配准的匹配点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述各第一关键点和与所述各第一关键点所配准的匹配点，对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行配准处理。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点云数据、所述第二点云数据和预设的搜索半径，确定所述各第一关键点的至少一个第一临近点和该第一关键点所对应的候选匹配点的至少一个第二临近点，包括：

对于所述各第一关键点，根据所述第一点云数据和预设的搜索半径，确定该第一关键点的预设数量个第一临近点；

对于所述各候选匹配点，根据所述第二点云数据和预设的搜索半径，确定该候选匹配点的预设数量个第二临近点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对于所述各第一关键点，根据所述第一点云数据和预设的搜索半径，确定该第一关键点的预设数量个第一临近点，包括：

将所述各第一关键点为中心，根据预设的搜索半径，确定搜索空间，以作为该第一关键点的领域空间；

根据所述第一点云数据，将该第一关键点的领域空间内的预设数量个点，作为该第一关键点的第一临近点。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对于所述各候选匹配点，根据所述第二点云数据和预设的搜索半径，确定该候选匹配点的预设数量个第二临近点，包括：

将所述各候选匹配点为中心，根据预设的搜索半径，确定搜索空间，以作为该候选匹配点的领域空间；

根据所述第二点云数据，将该候选匹配点的领域空间内的预设数量个点，作为该候选匹配点的第二临近点。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述各第一关键点的各第一临近点和所述各候选匹配点的各第二临近点，确定所述各第一关键点所配准的匹配点，包括：

根据所述各第一关键点的第一临近点的信息，获得该第一关键点的第三特征向量，以及根据所述各候选匹配点的第二临近点的信息，获得所述各候选匹配点的第四特征向量；

根据所述第三特征向量和所述第四特征向量，获得所述各候选匹配点的偏移向量；

根据所述各候选匹配点和该候选匹配点的偏移向量，生成所述各第一关键点所配准的匹配点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三特征向量和所述第四特征向量，获得所述各候选匹配点的偏移向量，包括：

根据所述第三特征向量和所述第四特征向量，获得所述各候选匹配点的匹配特征向量；

对所述各候选匹配点的匹配特征向量进行降维处理，以获得所述各候选匹配点的偏移向量。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

调整所述搜索半径，分别利用所调整的各搜索半径，获得该搜索半径所对应的第三特征向量和第四特征向量。