[发明专利]点云数据的处理方法、装置、电子设备及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种点云数据的处理方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及计算机视觉技术，可用于自动驾驶。具体实现方案为获取第一点云数据中各点的第一特征向量，根据各点的第一特征向量，确定第一点云数据中各点中的至少一个第一关键点；根据至少一个第一关键点，以及第二点云数据与第一点云数据之间的预设第一转换参数，获得至少一个第一关键点中各第一关键点所对应的第二点云数据的第二关键点，以作为候选匹配点；根据第一点云数据、第二点云数据和预设的搜索半径，确定各第一关键点的至少一个第一临近点和该第一关键点所对应的候选匹配点的至少一个第二临近点；根据各第一关键点的各第一临近点和各候选匹配点的各第二临近点，确定各第一关键点所配准的匹配点。

技术领域

涉及计算机技术，具体涉及计算机视觉技术，尤其涉及一种点云数据的处理方法、装置、电子设备及可读存储介质，可用于自动驾驶。

背景技术

点云数据是通过测量仪器得到的物体外观表面的点数据集合，是对真实世界的一种数字化表现形式。点云数据在建筑物保护、三维地图、生物医学等领域具有很强的应用价值。点云配准，是三维视觉领域的一项基础技术，其目标是将不同视角采集的点云数据通过计算其相对位姿的方式统一到指定坐标系之下。

由于点云配准技术是点云数据在应用过程中的一个基础环节(即点云配准)所采用的重要技术，因此，点云配准技术的效率对于点云数据的应用至关重要。

发明内容

本申请的多个方面提供一种点云数据的处理方法、装置、电子设备及可读存储介质，用以提高点云配准的效率。

本申请的一方面，提供一种点云数据的处理方法，包括：

获取第一点云数据中各点的第一特征向量，根据所述各点的第一特征向量，确定所述第一点云数据中各点中的至少一个第一关键点；

根据所述至少一个第一关键点，以及第二点云数据与所述第一点云数据之间的预设第一转换参数，获得所述至少一个第一关键点中各第一关键点所对应的所述第二点云数据的第二关键点，以作为候选匹配点；其中，所述第一点云数据和所述第二点云数据为不同视角获取的同一场景的点云数据；

根据所述第一点云数据、所述第二点云数据和预设的搜索半径，确定所述各第一关键点的至少一个第一临近点和该第一关键点所对应的候选匹配点的至少一个第二临近点；

根据所述各第一关键点的各第一临近点和所述各候选匹配点的各第二临近点，确定所述各第一关键点所配准的匹配点。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述方法还包括：

根据所述各第一关键点和与所述各第一关键点所配准的匹配点，对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行配准处理。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述根据所述第一点云数据、所述第二点云数据和预设的搜索半径，确定所述各第一关键点的至少一个第一临近点和该第一关键点所对应的候选匹配点的至少一个第二临近点，包括：

对于所述各第一关键点，根据所述第一点云数据和预设的搜索半径，确定该第一关键点的预设数量个第一临近点；

对于所述各候选匹配点，根据所述第二点云数据和预设的搜索半径，确定该候选匹配点的预设数量个第二临近点。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述对于所述各第一关键点，根据所述第一点云数据和预设的搜索半径，确定该第一关键点的预设数量个第一临近点，包括：

将所述各第一关键点为中心，根据预设的搜索半径，确定搜索空间，以作为该第一关键点的领域空间；

根据所述第一点云数据，将该第一关键点的领域空间内的预设数量个点，作为该第一关键点的第一临近点。