[发明专利]点云配准技术的评估方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种点云配准技术的评估方法，其特征在于，包括：

利用点云配准技术，确定第一点云数据中各点中的至少一个第一关键点，以及与所述至少一个第一关键点中各第一关键点所配准的匹配点；

根据所述至少一个第一关键点，获得所述至少一个第一关键点的位置分布特征，以及根据所述各第一关键点和该第一关键点所配准的匹配点，获得所述各第一关键点所对应的匹配点的误差分布特征；

根据所述至少一个第一关键点的位置分布特征和所述各第一关键点所对应的匹配点的误差分布特征，获得所述点云配准技术的点云配准质量；其中，

所述根据所述至少一个第一关键点，获得所述至少一个第一关键点的位置分布特征，包括：

将所述至少一个第一关键点作为一个区块patch；

对所述patch进行特征提取处理，以获得所述patch的特征向量，作为所述至少一个第一关键点的位置分布特征；

所述根据所述各第一关键点和该第一关键点所配准的匹配点，获得所述各第一关键点所对应的匹配点的误差分布特征，包括：

根据所述各第一关键点，以及第二点云数据与所述第一点云数据之间的预设第一转换参数，确定所述各第一关键点所对应的转换点；其中，所述第一点云数据和所述第二点云数据为不同视角获取的同一场景的点云数据；

根据所述各第一关键点所对应的转换点和该第一关键点所配准的匹配点，获得所述各第一关键点所对应的转换点与该第一关键点所配准的匹配点之间的距离，以作为所述各第一关键点所对应的匹配点的误差分布特征。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个第一关键点的位置分布特征和所述各第一关键点所对应的匹配点的误差分布特征，获得所述点云配准技术的点云配准质量，包括：

对所述至少一个第一关键点的位置分布特征和所述各第一关键点所对应的匹配点的误差分布特征，进行降维处理，以获得评估特征；

根据所述评估特征与所述点云配准技术的损失函数，对所述点云配准技术的配准效果进行评估处理。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述评估特征与所述点云配准技术的损失函数，对所述点云配准技术的配准效果进行评估处理之前，还包括：

根据所述至少一个第一关键点，以及与所述各第一关键点所配准的匹配点，确定所述各第一关键点与该第一关键点所配准的匹配点之间的第二转换参数；

根据所述各第一关键点和该第一关键点所对应的第二转换参数，确定与所述各第一关键点所对应的第三关键点；

根据所述各第一关键点，以及所述第二点云数据与所述第一点云数据之间的预设第三转换参数，确定所述各第一关键点所对应的第四关键点；

根据所述各第一关键点所配准的匹配点，以及该第一关键点所对应的第三关键点和该第一关键点所对应的第四关键点，获得所述点云配准技术的损失函数。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述利用点云配准技术，确定第一点云数据中各点中的至少一个第一关键点，以及与所述至少一个第一关键点中各第一关键点所配准的匹配点，包括：

获取所述第一点云数据中各点的第一特征向量；根据所述各点的第一特征向量，确定所述第一点云数据中各点中的至少一个第一关键点；

根据所述至少一个第一关键点，以及所述第二点云数据与所述第一点云数据之间的预设第一转换参数，获得所述至少一个第一关键点中各第一关键点所对应的所述第二点云数据的第二关键点；

根据所述各第一关键点和该第一关键点所对应的第二关键点，确定所述各第一关键点所配准的匹配点。