[发明专利]点云配准技术的评估方法、装置、电子设备及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种点云配准技术的评估方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及计算机视觉技术，可用于自动驾驶。具体实现方案为利用点云配准技术，确定第一点云数据中各点中的至少一个第一关键点，以及与所述至少一个第一关键点中各第一关键点所配准的匹配点；根据所述至少一个第一关键点，获得所述至少一个第一关键点的位置分布特征，以及根据所述各第一关键点和该第一关键点所配准的匹配点，获得所述各第一关键点所对应的匹配点的误差分布特征；以及根据所述至少一个第一关键点的位置分布特征和所述各第一关键点所对应的匹配点的误差分布特征，获得所述点云配准技术的点云配准质量。

技术领域

涉及计算机技术，具体涉及计算机视觉技术，尤其涉及一种点云配准技术的评估方法、装置、电子设备及可读存储介质，可用于自动驾驶。

背景技术

点云数据是通过测量仪器得到的物体外观表面的点数据集合，是对真实世界的一种数字化表现形式。点云数据在建筑物保护、三维地图、生物医学等领域具有很强的应用价值。点云配准，是三维视觉领域的一项基础技术，其目标是将不同视角采集的点云数据通过计算其相对位姿的方式统一到指定坐标系之下。

由于点云配准技术是点云数据在应用过程中的一个基础环节(即点云配准)所采用的重要技术，因此，点云配准技术的质量对于点云数据应用的可靠性至关重要。

发明内容

本申请的多个方面提供一种点云配准技术的评估方法、装置、电子设备及可读存储介质，用以评估点云配准的质量。

本申请的一方面，提供一种点云配准技术的评估方法，包括：

利用点云配准技术，确定第一点云数据中各点中的至少一个第一关键点，以及与所述至少一个第一关键点中各第一关键点所配准的匹配点；

根据所述至少一个第一关键点，获得所述至少一个第一关键点的位置分布特征，以及根据所述各第一关键点和该第一关键点所配准的匹配点，获得所述各第一关键点所对应的匹配点的误差分布特征；

根据所述至少一个第一关键点的位置分布特征和所述各第一关键点所对应的匹配点的误差分布特征，获得所述点云配准技术的点云配准质量。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述根据所述至少一个第一关键点，获得所述至少一个第一关键点的位置分布特征，包括：

将所述至少一个第一关键点作为一个区块patch；

对所述patch进行特征提取处理，以获得所述patch的特征向量，作为所述至少一个第一关键点的位置分布特征。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述根据所述各第一关键点和该第一关键点所配准的匹配点，获得所述各第一关键点所对应的匹配点的误差分布特征，包括：

根据所述各第一关键点，以及第二点云数据与所述第一点云数据之间的预设第一转换参数，确定所述各第一关键点所对应的转换点；其中，所述第一点云数据和所述第二点云数据为不同视角获取的同一场景的点云数据；

根据所述各第一关键点所对应的转换点和该第一关键点所配准的匹配点，获得所述各第一关键点所对应的转换点与该第一关键点所配准的匹配点之间的距离，以作为所述各第一关键点所对应的匹配点的误差分布特征。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述根据所述至少一个第一关键点的位置分布特征和所述各第一关键点所对应的匹配点的误差分布特征，获得所述点云配准技术的点云配准质量，包括：

对所述至少一个第一关键点的位置分布特征和所述各第一关键点所对应的匹配点的误差分布特征，进行降维处理，以获得评估特征；

根据所述评估特征与所述点云配准技术的损失函数，对所述点云配准技术的配准效果进行评估处理。