[发明专利]一种焊接任务执行方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种焊接任务执行方法，其特征在于，包括：

当获取到焊接任务时，解析所述焊接任务，以获取初始焊接点和目标焊接轨迹；

控制车体从与所述初始焊接点对应的初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，并控制安装于车体上的焊炬执行焊接操作；

当检测到焊接停止信号或所述车体到达预设移动距离时，控制所述焊炬停止焊接操作，并控制所述车体返回至所述初始位置点；

判断所述焊接任务是否完成；

若所述焊接任务未完成，则继续控制所述车体从所述初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，以及控制所述焊炬执行焊接操作，直至完成所述焊接任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车体返回至所述初始位置点前，还包括：

将所述车体由当前工作姿态调整为安全回退姿态；

相应的，在控制所述车体返回至所述初始位置点后，还包括：

将所述车体由所述安全回退姿态调整为工作姿态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车体返回至所述初始位置点前，还包括：

将所述焊炬由当前工作位置调整为安全回退位置；

相应的，在控制所述车体返回至所述初始位置点后，还包括：

将所述焊炬由所述安全回退位置调整为工作位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在解析所述焊接任务，以获取初始焊接点和目标焊接轨迹后，还包括：

控制车体由安全停靠点移动至与所述初始焊接点对应的初始位置点；

相应的，在判断是否完成所述焊接任务后，还包括：

若判断已完成所述焊接任务，则控制所述车体移动至所述安全停靠点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车体返回至所述初始位置点，还包括：

控制所述车体返回至所述初始位置点，并通过姿态传感器实时监测所述车体的姿态变化；

相应的，所述控制所述车体返回至所述初始位置点，还包括：

根据所述姿态传感器的监测信息，调整所述车体的姿态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制车体从与所述初始焊接点对应的初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动：

控制车体从与所述初始焊接点对应的初始位置点沿目标焊接轨迹，并实时记录所述车体的行驶里程。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述焊炬执行焊接操作时，若获取到紧急刹车指令，则控制所述焊炬停止焊接操作，并控制所述车体回退至所述初始位置点；

当所述紧急刹车指令解除时，根据记录的所述车体的行驶里程确定刹车位置点，控制所述车体移动至所述刹车位置点，并控制所述焊炬继续执行焊接操作。

8.一种焊接任务执行装置，其特征在于，包括：

焊接任务获取模块，用于当获取到焊接任务时，解析所述焊接任务，以获取初始焊接点和目标焊接轨迹；

焊接操作执行模块，用于控制车体从与所述初始焊接点对应的初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，并控制安装于车体上的焊炬执行焊接操作；

车体回程执行模块，用于当检测到焊接停止信号或所述车体到达预设移动距离时，控制所述焊炬停止焊接操作，并控制所述车体返回至所述初始位置点；

判断功能执行模块，用于判断所述焊接任务是否完成；若所述焊接任务未完成，则通过所述焊接操作执行模块继续控制所述车体从所述初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，以及控制所述焊炬执行焊接操作，直至完成所述焊接任务。

9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的焊接任务执行方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的焊接任务执行方法。