[发明专利]定位方法和装置

权利要求书

1.一种定位方法，包括：

获取待定位图像中对象的描述信息；

基于所述待定位图像中对象的描述信息，在数据库中检索描述信息与所述待定位图像中对象的描述信息相符的预设图像，得到预设图像集合；

对所述待定位图像和所述预设图像集合中的预设图像进行匹配，得到与所述待定位图像相匹配的图像；

基于所述与所述待定位图像相匹配的图像所对应的预设位置信息，确定所述待定位图像的定位位置。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其中，对所述待定位图像和所述预设图像集合中的预设图像进行匹配，得到与所述待定位图像相匹配的图像，包括：

对所述待定位图像的特征点与所述预设图像集合中的预设图像的特征点进行匹配，得到特征匹配点对；

对所述特征匹配点对进行匹配准确度校验，将匹配准确度大于阈值的特征匹配点对所对应的预设图像确定为与所述待定位图像相匹配的图像。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述待定位图像中对象的描述信息包括以下至少一项：待定位图像中标志性线段的描述信息、待定位图像中标识牌的描述信息和待定位图像中固定物体的描述信息。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其中，对待定位图像和预设图像集合中的预设图像进行匹配，得到与待定位图像相匹配的图像，包括：

对待定位图像的特征点与预设图像集合中的预设图像的特征点进行匹配，得到特征匹配点对；

对待定位图像的标志性线段与预设图像集合中的预设图像的标志性线段进行匹配，得到特征匹配线对；

对所述特征匹配点对和所述特征匹配线对分别进行匹配准确度校验，将两者的匹配准确度均大于各自设定阈值的特征匹配点对和特征匹配线对所对应的预设图像确定为与所述待定位图像相匹配的图像。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述对所述待定位图像和所述预设图像集合中的预设图像进行匹配，得到与所述待定位图像相匹配的图像，包括：

对所述预设图像集合中的预设图像进行位置滤波，得到滤波后的预设图像集合；

对所述待定位图像和所述滤波后的预设图像集合中的预设图像进行匹配，得到与所述待定位图像相匹配的图像。

6.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述方法还包括：

将所述待定位图像的定位位置信息显示在三维重建后的室内环境图像中。

7.一种定位装置，包括：

获取单元，被配置成获取待定位图像中对象的描述信息；

检索单元，被配置成基于所述待定位图像中对象的描述信息，在数据库中检索描述信息与所述待定位图像中对象的描述信息相符的预设图像，得到预设图像集合；

匹配单元，被配置成对所述待定位图像和所述预设图像集合中的预设图像进行匹配，得到与所述待定位图像相匹配的图像；

确定单元，被配置成基于所述与所述待定位图像相匹配的图像所对应的预设位置信息，确定所述待定位图像的定位位置。

8.根据权利要求7所述的定位装置，其中，所述匹配单元包括：

第一匹配模块，被配置成对所述待定位图像的特征点与所述预设图像集合中的预设图像的特征点进行匹配，得到特征匹配点对；

第一匹配准确度校验模块，被配置成将匹配准确度大于阈值的特征匹配点对所对应的预设图像确定为与所述待定位图像相匹配的图像。

9.根据权利要求7所述的定位装置，其中，所述待定位图像中对象的描述信息包括以下至少一项：待定位图像中标志性线段的描述信息、待定位图像中标识牌的描述信息和待定位图像中固定物体的描述信息。