[发明专利]定位方法和装置

说明书

本公开的实施例公开了定位方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：首先获取待定位图像中对象的描述信息；基于待定位图像中对象的描述信息，在数据库中检索描述信息与待定位图像中对象的描述信息相符的预设图像，得到预设图像集合；而后对待定位图像和预设图像集合中的预设图像进行匹配，得到与待定位图像相匹配的图像；最后基于与待定位图像相匹配的图像所对应的预设位置信息，确定待定位图像的定位位置，该实施方式能够精确地定位。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及定位方法和装置。

背景技术

计算机视觉是使用计算机及相关设备对生物视觉的一种模拟，通过对采集的图片或视频进行处理以获得相应场景的三维信息。

相关技术中的定位方法，将当前图像提取的点特征，与数据库中已有图像的点特征进行匹配，再根据点特征与当前图像的点特征相匹配的数据库中的已有图像的定位信息，对当前图像进行定位。

发明内容

本公开的实施例提出了定位方法和装置。

第一方面，本公开的实施例提供了一种定位方法，该方法包括：获取待定位图像中对象的描述信息；基于待定位图像中对象的描述信息，在数据库中检索描述信息与待定位图像中对象的描述信息相符的预设图像，得到预设图像集合；对待定位图像和预设图像集合中的预设图像进行匹配，得到与待定位图像相匹配的图像；基于与待定位图像相匹配的图像所对应的预设位置信息，确定待定位图像的定位位置。

在一些实施例中，对待定位图像和预设图像集合中的预设图像进行匹配，得到与待定位图像相匹配的图像，包括：对待定位图像的特征点与预设图像集合中的预设图像的特征点进行匹配，得到特征匹配点对；对特征匹配点对进行匹配准确度校验，将匹配准确度大于阈值的特征匹配点对所对应的预设图像确定为与待定位图像相匹配的图像。

在一些实施例中，待定位图像中对象的描述信息包括以下至少一项：待定位图像中标志性线段的描述信息、待定位图像中标识牌的描述信息和待定位图像中固定物体的描述信息。

在一些实施例中，对待定位图像和预设图像集合中的预设图像进行匹配，得到与待定位图像相匹配的图像，包括：对待定位图像的特征点与预设图像集合中的预设图像的特征点进行匹配，得到特征匹配点对；对待定位图像的标志性线段与预设图像集合中的预设图像的标志性线段进行匹配，得到特征匹配线对；对特征匹配点对和特征匹配线对分别进行匹配准确度校验，将两者的匹配准确度均大于各自设定阈值的特征匹配点对和特征匹配线对所对应的预设图像确定为与待定位图像相匹配的图像。

在一些实施例中，对待定位图像和预设图像集合中的预设图像进行匹配，得到与待定位图像相匹配的图像，包括：对预设图像集合中的预设图像进行位置滤波，得到滤波后的预设图像集合；对待定位图像和滤波后的预设图像集合中的预设图像进行匹配，得到与待定位图像相匹配的图像。

在一些实施例中，方法还包括：将待定位图像的定位位置信息显示在三维重建后的室内环境图像中。

第二方面，本公开的实施例提供了一种定位装置，装置包括：获取单元，被配置成获取待定位图像中对象的描述信息；检索单元，被配置成基于待定位图像中对象的描述信息，在数据库中检索描述信息与待定位图像中对象的描述信息相符的预设图像，得到预设图像集合；匹配单元，被配置成对待定位图像和预设图像集合中的预设图像进行匹配，得到与待定位图像相匹配的图像；确定单元，被配置成基于与待定位图像相匹配的图像所对应的预设位置信息，确定待定位图像的定位位置。

在一些实施例中，匹配单元包括：第一匹配模块，被配置成对待定位图像的特征点与预设图像集合中的预设图像的特征点进行匹配，得到特征匹配点对；第一匹配准确度校验模块，被配置成将匹配准确度大于阈值的特征匹配点对所对应的预设图像确定为与待定位图像相匹配的图像。