[发明专利]转向控制装置和用于控制转向装置的方法

权利要求书

1.一种用于转向装置(2)的转向控制装置，所述转向装置(2)被构造成使得往返于转向部分(3)的动力传递与往返于被转向部分(5)的动力传递被分开，所述被转向部分(5)根据被输入至方向盘(11)的转向操作来使转向轮(4)转向，所述方向盘被耦接至所述转向部分(3)，所述转向控制装置的特征在于包括：

电子控制单元(1)，其被配置成：

控制转向侧马达(14)的操作，以便施加抵抗被输入至所述方向盘(11)的所述转向操作的转向反作用力，所述转向侧马达(14)被设置至所述转向部分(3)；

基于向所述转向侧马达(14)供给的电流、和由所述方向盘(11)的实际转向角度与所述方向盘(11)的目标转向角度的差决定的角度偏差，计算障碍物撞击反作用力，所述障碍物撞击反作用力用于调节使所述转向轮(4)朝向障碍物转向的转向操作；

生成指示所述转向轮(4)被障碍物撞击的确定信息，所述确定信息包括：第一确定信息，其指示所述转向轮(4)的左侧被障碍物撞击；以及第二确定信息，其指示所述转向轮(4)的右侧被障碍物撞击；以及

基于所生成的确定信息来设置方向，沿所述方向施加所述障碍物撞击反作用力。

2.一种用于控制转向装置(2)的方法，所述转向装置(2)被构造成使得往返于转向部分(3)的动力传递与往返于被转向部分(5)的动力传递被分开，所述被转向部分(5)根据被输入至方向盘(11)的转向操作来使转向轮(4)转向，所述方向盘耦接至所述转向部分(3)，所述方法的特征在于包括：

通过电子控制单元(1)来控制转向侧马达(14)的操作，以便施加抵抗被输入至所述方向盘(11)的所述转向操作的转向反作用力，所述转向侧马达(14)被设置至所述转向部分(3)；

通过所述电子控制单元(1)，基于向所述转向侧马达(14)供给的电流、和由所述方向盘(11)的实际转向角度与所述方向盘(11)的目标转向角度的差决定的角度偏差，来计算障碍物撞击反作用力，所述障碍物撞击反作用力用于调节使所述转向轮(4)朝向障碍物转向的转向操作；

通过所述电子控制单元(1)来生成指示所述转向轮(4)被障碍物撞击的确定信息，所述确定信息包括：第一确定信息，其指示所述转向轮(4)的左侧被障碍物撞击；以及第二确定信息，其指示所述转向轮(4)的右侧被障碍物撞击；以及

通过所述电子控制单元(1)基于所生成的确定信息来设置方向，沿所述方向施加所述障碍物撞击反作用力。