[发明专利]转向控制装置和用于控制转向装置的方法

说明书

本申请公开了一种转向控制装置和用于控制转向装置的方法。转向控制装置包括电子控制单元(1)。电子控制单元控制转向侧马达(14)的操作，以便施加抵抗输入至方向盘(11)的转向操作的转向反作用力。电子控制单元计算障碍物撞击反作用力，该障碍物撞击反作用力用于调节使转向轮朝向障碍物转向的转向操作。电子控制单元生成指示转向轮被障碍物撞击的确定信息。确定信息包括：第一确定信息，其指示转向轮的左侧被障碍物撞击；以及第二确定信息，其指示转向轮的右侧被障碍物撞击。电子控制单元基于所生成的确定信息来设置方向，沿该方向施加障碍物撞击反作用力。

技术领域

本发明涉及转向控制装置和用于控制转向装置的方法。

背景技术

存在一种线控转向型的转向装置，在该线控转向型的转向装置中，往返于由驾驶员操作的转向部分的动力传递与往返于根据由驾驶员的操作而使转向轮转向的被转向部分的动力传递被分开。在这样的转向装置中，由转向轮所接收的路面反作用力等没有被机械地传递至方向盘。在控制线控转向型的转向装置的一些转向控制装置中，使用转向侧马达将考虑了路面信息而确定的转向反作用力施加至方向盘，以将路面信息传达给驾驶员。

日本未审查专利申请公开第2017-165219号(JP 2017-165219 A)公开了一种转向控制装置，该转向控制装置将焦点集中在作用在耦接至转向轮的被转向轴上的轴向力上，并且在考虑到通过以预定的分配比来分配理想轴向力和路面轴向力而获得的分配轴向力的情况下设置转向反作用力，该理想轴向力根据与用于方向盘的目标转向角度匹配的目标被转向角度来计算，该路面轴向力根据被转向侧马达的驱动电流来计算。

在根据JP 2017-165219 A的转向控制装置中，减轻了所谓的端撞击冲击的端反作用力作为在设置转向反作用力时要被考虑的反作用力分量被添加至分配的轴向力，作为齿条轴的端部分的齿条端利用所谓的端撞击冲击来撞击齿条壳体。在相对于实际齿条端位置——在该实际齿条端位置处齿条轴的轴向运动被机械地调节——将虚拟齿条端位置设置在中立位置的一侧的情况下，施加端反作用力，并且与目标转向角度匹配的目标被转向角度超过转向角度阈值，该转向角度阈值与相对于虚拟齿条端位置在中立位置的一侧设置的近虚拟齿条端位置相对应。因此，在发生端撞击之前限制了由驾驶员的向外转向操作，这抑制了冲击的发生。

发明内容

存在如下要求：转向控制装置在除了发生端撞击的情况以外的情况下将转向轮的状态经由方向盘传达给驾驶员。本发明提供一种转向控制装置和用于控制转向装置的方法，上述转向控制装置和方法能够将转向轮的状态经由方向盘更适当地传达给驾驶员。

本发明的第一方面提供了一种用于转向装置的转向控制装置。转向装置被构造成使得往返于转向部分的动力传递与往返于被转向部分的动力传递被分开。被转向部分根据被输入至方向盘的转向操作来使转向轮转向，该方向盘耦接至转向部分。转向控制装置包括电子控制单元。该电子控制单元被配置成：控制转向侧马达的操作，以便施加抵抗被输入至方向盘的转向操作的转向反作用力。转向侧马达被设置至转向部分。该电子控制单元被配置成：计算障碍物撞击反作用力，该障碍物撞击反作用力用于调节使转向轮朝向障碍物转向的转向操作。该电子控制单元被配置成：生成指示转向轮的左侧被障碍物撞击的第一确定信息以及指示转向轮的右侧被障碍物撞击的第二确定信息。该电子控制单元被配置成：基于所生成的确定信息来设置方向，沿该方向施加障碍物撞击反作用力。