[发明专利]物体的抓取方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种物体的抓取方法，其特征在于，包括：

确定存放于第一区域的各个对象的位姿信息；

基于各个对象的位姿信息确定目标抓取对象；

根据所述目标抓取对象的位姿信息确定机械臂的目标抓取位置；

控制所述机械臂移动至所述目标抓取位置，并抓取所述目标抓取对象；

所述根据所述目标抓取对象的位姿信息确定机械臂的目标抓取位置，包括：

根据目标抓取对象的三维信息确定至少一个抓取点；

根据所述三维信息，从所述至少一个抓取点中删除被其他非目标抓取对象所覆盖或遮挡的抓取点，得到至少一个抓取位置；

根据所述目标抓取对象的位姿信息，从所述至少一个抓取位置中确定所述机械臂的目标抓取位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定存放于第一区域的各个对象的位姿信息，包括：

响应于接收到的抓取指令，获取所述第一区域中的多个对象的图像信息；

根据所述图像信息确定存放于第一区域的多个对象的三维信息；

根据所述多个对象的三维信息，将多个对象进行区分，得到各个对象的三维信息；

根据所述各个对象的三维信息，确定所述各个对象的位姿信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各个对象的位姿信息确定目标抓取对象，包括：

根据所述各个对象的位姿信息，确定所述各个对象之间位置关系；

基于所述各个对象之间的位置关系确定目标抓取对象。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，

所述获取所述第一区域中的多个对象的图像信息，包括；

控制采集装置对所述第一区域中的多个对象进行图像采集，得到图像信息；

所述控制所述机械臂移动至所述目标抓取位置，包括：

确定采集装置所在的相机坐标系与机械臂所在的世界坐标系的转换关系；

根据所述转换关系，将所述目标抓取位置映射到所述世界坐标系，得到世界坐标系下的目标抓取坐标；

基于所述目标抓取坐标和机械臂的初始坐标，确定所述机械臂的第一运动轨迹；

控制所述机械臂按照所述第一运动轨迹移动至所述目标抓取位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标抓取对象的目标放置位置，所述目标放置位置位于第二区域；

将所述目标放置位置映射到所述世界坐标系，得到世界坐标系下的目标放置坐标；

基于所述目标抓取坐标和所述目标放置坐标，确定所述机械臂的第二运动轨迹；

控制已抓取目标抓取对象的机械臂，按照所述第二运动轨迹移动至所述目标放置位置，并放置所述目标抓取对象。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标抓取对象的目标放置位置包括：

获取预先存储的各个对象的尺寸信息和各个对象内的物品类型的对应关系；

根据所述目标抓取对象的三维信息，识别所述目标抓取对象的尺寸信息；

基于所述对应关系，确定与所述目标抓取对象的尺寸信息相对应的物品类型；

根据所述物品类型，确定所述目标抓取对象在所述第二区域的目标放置位置。

7.一种物体的抓取装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定存放于第一区域的各个对象的位姿信息；

第二确定模块，用于基于各个对象的位姿信息确定目标抓取对象；

第三确定模块，用于根据所述目标抓取对象的位姿信息确定机械臂的目标抓取位置；

第一控制模块，用于控制所述机械臂移动至所述目标抓取位置，并抓取所述目标抓取对象；

所述第三确定模块，包括：

第五确定单元，用于根据目标抓取对象的三维信息确定至少一个抓取点；根据所述三维信息，从所述至少一个抓取点中删除被其他非目标抓取对象所覆盖或遮挡的抓取点，得到至少一个抓取位置；

第六确定单元，用于根据所述目标抓取对象的位姿信息，从所述至少一个抓取位置中确定所述机械臂的目标抓取位置。