[发明专利]物体的抓取方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种物体的抓取方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括确定存放于第一区域的各个对象的位姿信息，基于各个对象的位姿信息确定目标抓取对象，根据所述目标抓取对象的位姿信息确定机械臂的目标抓取位置，控制所述机械臂移动至所述目标抓取位置，并抓取所述目标抓取对象。

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，涉及但不限于一种物体的抓取方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在工业生产上下料、简单装配制造、物流分拣等应用场景中，对物体的抓取效率，会极大的影响生产产能。机械臂是一种模拟人手的机械装置，由于机械臂的可达范围广、负载能力强，在工业生产等方面起着重要的作用。将机械臂应用到物体的自动抓取，可极大的提高生产产能，降低人工成本。

现有机械臂抓取之前，对于混乱堆叠的被抓取物体，需要设计专用的上料装置(如振动盘等)将被抓取物体振动到固定位姿，实现被抓取物体的整齐堆叠或码放，进而通过示教方法来抓取固定位姿的物体。现有方法存在以下弊端：1)上料装置购置成本高、占地面积大；2)上料装置一般不具备通用性，不同形状的被抓取物体需要不同的上料装置，多次设计不同的上料装置，造成浪费；3)示教操作无法应对不同的固定位姿，不具备复用性。

发明内容

本申请实施例提供一种物体的抓取方法、装置、设备及存储介质。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种物体的抓取方法，包括：确定存放于第一区域的各个对象的位姿信息；基于各个对象的位姿信息确定目标抓取对象；根据所述目标抓取对象的位姿信息确定机械臂的目标抓取位置；控制所述机械臂移动至所述目标抓取位置，并抓取所述目标抓取对象。

在上述方案中，所述确定存放于第一区域的各个对象的位姿信息，包括：响应于接收到的抓取指令，获取所述第一区域中的多个对象的图像信息；根据所述图像信息确定存放于第一区域的多个对象的三维信息；根据所述多个对象的三维信息，将多个对象进行区分，得到各个对象的三维信息；根据所述各个对象的三维信息，确定所述各个对象的位姿信息。

在上述方案中，所述基于各个对象的位姿信息确定目标抓取对象，包括：根据所述各个对象的位姿信息，确定所述各个对象之间位置关系；基于所述各个对象之间的位置关系确定目标抓取对象。

在上述方案中，所述根据所述目标抓取对象的位姿信息确定机械臂的目标抓取位置，包括：根据目标抓取对象的三维信息确定至少一个抓取位置；根据所述目标抓取对象的位姿信息，从所述至少一个抓取位置中确定所述机械臂的目标抓取位置。

在上述方案中，所述获取所述第一区域中的多个对象的图像信息，包括；控制采集装置对所述第一区域中的多个对象进行图像采集，得到图像信息；在上述方案中，所述控制所述机械臂移动至所述目标抓取位置，包括：确定采集装置所在的相机坐标系与机械臂所在的世界坐标系的转换关系；根据所述转换关系，将所述目标抓取位置映射到所述世界坐标系，得到世界坐标系下的目标抓取坐标；基于所述目标抓取坐标和机械臂的初始坐标，确定所述机械臂的第一运动轨迹；控制所述机械臂按照所述第一运动轨迹移动至所述目标抓取位置。

在上述方案中，所述方法还包括：获取所述目标抓取对象的目标放置位置，所述目标放置位置位于第二区域；将所述目标放置位置映射到所述世界坐标系，得到世界坐标系下的目标放置坐标；基于所述目标抓取坐标和所述目标放置坐标，确定所述机械臂的第二运动轨迹；控制已抓取目标抓取对象的机械臂，按照所述第二运动轨迹移动至所述目标放置位置，并放置所述目标抓取对象。

在上述方案中，所述获取所述目标抓取对象的目标放置位置包括：获取预先存储的各个对象的尺寸信息和各个对象内的物品类型的对应关系；根据所述目标抓取对象的三维信息，识别所述目标抓取对象的尺寸信息；基于所述对应关系，确定与所述目标抓取对象的尺寸信息相对应的物品类型；根据所述物品类型，确定所述目标抓取对象在所述第二区域的目标放置位置。