[发明专利]工件缺陷修复方法及工件缺陷修复机器人

权利要求书

1.一种工件缺陷修复方法，其特征在于，应用于焊接机器人中的主控设备，所述焊接机器人还包括与所述主控设备连接的机械手，所述机械手上安装有激光三维成像系统和焊接修复设备，所述方法包括：

控制所述机械手移动以带动所述激光三维成像系统对待修复工件进行三维扫描，得到所述待修复工件在预设的三维坐标系中的第一三维影像；

如果根据所述第一三维影像分析得到所述待修复工件上存在缺陷，基于所述三维坐标系确定所述缺陷在所述第一三维影像中的第一缺陷特征信息；

基于所述第一缺陷特征信息控制所述焊接修复设备对所述待修复工件上的缺陷进行焊接修复。

2.根据权利要求1所述的工件缺陷修复方法，其特征在于，所述机械手上还安装有角磨装置，基于所述第一缺陷特征信息控制所述焊接修复设备对所述待修复工件上的缺陷进行焊接修复的步骤，包括：

根据所述第一缺陷特征信息控制所述角磨装置对所述待修复工件上的缺陷进行预处理；

通过所述激光三维成像系统对预处理后的所述待修复工件再次进行三维扫描，得到所述待修复工件在所述三维坐标系中的第二三维影像；

基于所述三维坐标系确定预处理后的缺陷在所述第二三维影像中的第二缺陷特征信息；

根据所述第二缺陷特征信息控制焊接修复设备对所述缺陷进行焊接修复。

3.根据权利要求2所述的工件缺陷修复方法，其特征在于，所述机械手上还安装有红外热成像装置，根据所述第二缺陷特征信息对所述缺陷进行焊接修复时，所述方法还包括：

通过所述红外热成像装置获取在对所述缺陷进行焊接修复时的焊接参数；

在所述焊接参数不满足预设条件时，对所述焊接参数进行调节，直到调节后的焊接参数满足所述预设条件。

4.根据权利要求3所述的工件缺陷修复方法，其特征在于，所述焊接参数包括焊接工艺参数和焊接温度参数。

5.根据权利要求2所述的工件缺陷修复方法，其特征在于，基于所述第一缺陷特征信息控制所述焊接修复设备对所述待修复工件上的缺陷进行焊接修复的步骤之后，所述方法还包括：

通过所述激光三维成像系统对完成焊接修复后的所述待修复工件再次进行三维扫描，得到所述待修复工件在所述三维坐标系中的第三三维影像；

基于所述第三三维影像检测对所述待修复工件上的缺陷的焊接修复是否满足预设需求，在满足所述预设需求时，结束对所述待修复工件的工件缺陷修复流程。

6.根据权利要求5所述的工件缺陷修复方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果对所述待修复工件上的缺陷的焊接修复满足预设需求，基于所述第二缺陷特征信息和所述第三三维影像分析得到缺陷修复数据；

基于所述缺陷修复数据控制所述角磨装置再次对所述待修复工件中已完成焊接修复的缺陷处进行角磨和/或车削加工处理，直到对所述待修复工件上的缺陷的焊接修复满足预设需求。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的工件缺陷修复方法，其特征在于，所述第一缺陷特征信息包括缺陷数量信息、缺陷位置信息、缺陷形状信息和缺陷尺寸信息中的至少一个。

8.一种工件缺陷修复机器人，其特征在于，包括：

主控设备；

与所述主控设备连接的机械手，所述机械手用于在所述主控设备的控制下相对于待修复工件进行多角度旋转和/或移动；

安装于所述机械手并与所述主控设备连接的激光三维成像系统，所述激光三维成像系统用于对所述待修复工件进行扫描以获取所述待修复工件在预设的三维坐标系中的三维影像；

安装于所述机械手并与所述主控设备连接的焊接修复设备，所述焊接修复设备用于在所述主控设备的控制下对所述待修复工件上的缺陷进行焊接修复；

所述主控设备还用于对所述激光三维成像系统获取的三维影像进行分析，以确定所述缺陷在所述三维影像中的缺陷特征信息。