[发明专利]工件缺陷修复方法及工件缺陷修复机器人

说明书

本公开关于一种工件缺陷修复方法及工件缺陷修复机器人，涉及激光焊接技术领域。其中，利用激光三维成像系统获取待修复工件的三维影像，进而通过对三维影像进行分析得到待修复工件上存在的缺陷的缺陷特征信息，最后根据该缺陷特征信息对待修复工件进行缺陷修复，以确保待修复工件的修复质量。

技术领域

本公开涉及激光焊接技术领域，尤其涉及一种工件缺陷修复方法及工件缺陷修复机器人。

背景技术

随着高参数、大容量等超临界机组的集成度越来越高，其结构样式也愈加复杂。但是，对于超临界机组运行过程可能出现的部件缺陷(如裂纹等)，由于部件结构复杂，导致现有的人工焊接修复技术不仅存在缺陷修复难度大的问题，而且无法实现对机组部件的有效修复。

发明内容

本公开提供一种工件缺陷修复方法及工件缺陷修复机器人，以解决上述的至少一个技术问题。本公开的技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种工件缺陷修复方法，应用于焊接机器人中的主控设备，所述焊接机器人还包括与所述主控设备连接的机械手，所述机械手上安装有激光三维成像系统和焊接修复设备，所述方法包括：

控制所述机械手移动以带动所述激光三维成像系统对待修复工件进行三维扫描，得到所述待修复工件在预设的三维坐标系中的第一三维影像；

如果根据所述第一三维影像分析得到所述待修复工件上存在缺陷，基于所述三维坐标系确定所述缺陷在所述第一三维影像中的第一缺陷特征信息；

基于所述第一缺陷特征信息控制所述焊接修复设备对所述待修复工件上的缺陷进行焊接修复。

进一步，作为一种可能的实现方式，所述机械手上还安装有角磨装置，基于所述第一缺陷特征信息控制所述焊接修复设备对所述待修复工件上的缺陷进行焊接修复的步骤，包括：

根据所述第一缺陷特征信息控制所述角磨装置对所述待修复工件上的缺陷进行预处理；

通过所述激光三维成像系统对预处理后的所述待修复工件再次进行三维扫描，得到所述待修复工件在所述三维坐标系中的第二三维影像；

基于所述三维坐标系确定预处理后的缺陷在所述第二三维影像中的第二缺陷特征信息；

根据所述第二缺陷特征信息控制焊接修复设备对所述缺陷进行焊接修复。

进一步，作为一种可能的实现方式，所述机械手上还安装有红外热成像装置，根据所述第二缺陷特征信息对所述缺陷进行焊接修复时，所述方法还包括：

通过所述红外热成像装置获取在对所述缺陷进行焊接修复时的焊接参数；

在所述焊接参数不满足预设条件时，对所述焊接参数进行调节，直到调节后的焊接参数满足所述预设条件。

进一步，作为一种可能的实现方式，所述焊接参数包括焊接工艺参数和焊接温度参数。

进一步，作为一种可能的实现方式，基于所述第一缺陷特征信息控制所述焊接修复设备对所述待修复工件上的缺陷进行焊接修复的步骤之后，所述方法还包括：

通过所述激光三维成像系统对完成焊接修复后的所述待修复工件再次进行三维扫描，得到所述待修复工件在所述三维坐标系中的第三三维影像；

基于所述第三三维影像检测对所述待修复工件上的缺陷的焊接修复是否满足预设需求，在满足所述预设需求时，结束对所述待修复工件的工件缺陷修复流程。

进一步，作为一种可能的实现方式，所述方法还包括：

如果对所述待修复工件上的缺陷的焊接修复满足预设需求，基于所述第二缺陷特征信息和所述第三三维影像分析得到缺陷修复数据；