[发明专利]一种防抱死的控制方法及装置

权利要求书

1.一种防抱死的控制方法，其特征在于，包括：

确定防抱死制动系统ABS处于故障模式但与所述ABS的通信正常，获取车轮轮速；

基于获取的所述车轮轮速，分别确定当前制动循环对应的名义车速、车轮减速度、轮速矢量以及滑移程度；

根据所述滑移程度、轮速矢量、车轮减速度，确定车轮当前状态，根据确定的车轮当前状态以及预先设定好的踏板位移与电机目标位移的映射关系，计算出最终的电机目标位移，控制电机运行至最终的电机目标位移；

所述确定当前制动循环对应的名义车速，包括：

确定当前制动循环，若当前制动循环为开始制动到车轮恢复到极限的第一制动循环；

获取ABS开始时的车轮制动初始轮速；

计算预先设置的第一制动循环减速度与所述第一制动循环对应的控制周期的乘积，以及，所述车轮制动初始轮速与所述乘积的第一差值；

提取所述获取的车轮轮速和所述第一差值中的较大者，得到所述第一制动循环对应的名义车速。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述ABS处于非故障模式，根据预先设定好的踏板位移与电机目标位移的映射关系进行控制；

记录每一ABS开始时的电机电流与踏板位移；

对记录的电机电流进行均值处理，得到电机电流阈值并存储，对记录的踏板位移进行均值处理，得到踏板位移阈值并存储。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述ABS处于故障模式且与ABS的通信异常，获取电机电流以及踏板位移；

若获取的电机电流大于存储的电机电流阈值，或，获取的踏板位移大于存储的踏板位移阈值,控制电机保持当前位移；否则，查询预先设定好的踏板位移与电机目标位移的映射关系，得到获取的踏板位移映射的电机目标位移，控制电机运行至得到的电机目标位移。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若当前制动循环不为所述第一制动循环；

获取上一制动循环开始时的车轮制动开始轮速，以及，恢复到极限时的车轮恢复轮速；

获取上一制动循环制动开始时至恢复到极限时的循环时间；

计算所述车轮恢复轮速与车轮制动开始轮速的轮速差，以及，计算所述轮速差与所述循环时间的减速度比值；

计算所述减速度比值与当前制动循环对应的控制周期的第二乘积，以及，所述车轮恢复轮速与所述第二乘积的第二差值；

提取所述获取的车轮轮速和所述第二差值中的较大者，得到所述当前制动循环对应的名义车速。

5.根据权利要求1或4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述滑移程度、轮速矢量、车轮减速度，确定车轮当前状态，包括：

若滑移程度、车轮减速度满足预设的第一条件，其中，第一条件为任一车轮的滑移程度大于预设的滑移程度第一阈值，或者，任一车轮的滑移程度大于预设的滑移程度第二阈值且任一车轮减速度小于预设的减速度阈值，确定车轮进入不稳定状态，将状态标记置1，其中，滑移程度第一阈值大于滑移程度第二阈值；

所述不稳定状态映射的电机目标位移等于电机当前位移与预设调节位移的差值。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若滑移程度、车轮减速度不满足预设的第一条件，判断轮速矢量以及预置的状态标记是否满足预设的第二条件，若满足，确定车轮进入稳定状态，所述第二条件为所有车轮的轮速矢量为默认的向上轮速矢量且状态标记置1；

所述稳定状态映射的电机目标位移等于电机当前位移。