[发明专利]一种防抱死的控制方法及装置

说明书

本发明提供了一种防抱死的控制方法及装置，其中，防抱死的控制方法包括：确定防抱死制动系统ABS处于故障模式但与所述ABS的通信正常，获取车轮轮速；基于获取的所述车轮轮速，分别确定当前制动循环对应的名义车速、车轮减速度、轮速矢量以及滑移程度；根据所述滑移程度、轮速矢量、车轮减速度，确定车轮当前状态，根据确定的车轮当前状态以及预先设定好的踏板位移与电机目标位移的映射关系，计算出最终的电机目标位移，控制电机运行至最终的电机目标位移。可以提高车辆的制动性能。

技术领域

本发明涉及车辆防抱死制动系统(ABS，Antilock Braking System)技术领域，具体而言，涉及一种防抱死的控制方法及装置。

背景技术

车辆的安全性能一直是交通出行的关注热点。其中，ABS由于在制动过程中能够有效防止车轮被制动抱死，提高制动减速度、缩短制动距离，有效提高车辆的方向稳定性和转向操纵能力，是一种具有防滑、防锁死的车辆安全制动控制系统，是保障安全性能的主要安全组件，更是备受关注，广泛应用在车辆中作为制动装置。

ABS通过安装在车轮上的传感器发出车轮将被抱死的信号，控制器接收到该信号后，输出指令至调节器以降低车轮制动缸的油压，减小制动力矩，经一定时间后，再恢复原有的油压，不断的这样循环，始终使车轮处于转动状态而又有最大的制动力矩。

为了进一步提升车辆的安全性能，防止ABS在出现故障时影响车辆的安全制动，通过装载电子助力器，电子助力器利用电能，通过电线和信号线分别传送电能和动作信号，与ABS协作，可以在满足制动效果和驾驶安全性的基础上，制动更加稳定。以ABS出现故障为例，在安装有电子助力器的车辆上，如果ABS出现故障，则在紧急制动时，车轮会处于抱死状态，但是由于电子助力器能够通过控制电机的位移，从而对主缸压力实现主动控制，因而，在ABS故障时，主动控制能够使主缸压力与轮缸压力基本一致，在对主缸压力进行调节的同时，能够实现对轮缸压力的调节，从而利用电子助力器的主动压力控制，在ABS出现故障后，对车轮压力进行调节，防止车轮抱死，避免其进入不稳定工况。

但目前电子助力器的主动控制方法，采用的是对主缸盲控法，即在预设的一定时间内控制电机位移从而控制主缸压力上升，实现制动，接下来，再在一定时间内控制电机位移从而控制主缸压力下降，以防止车轮抱死，以此循环控制主缸压力。但该主动控制方法，由于是按照预设的时间周期对主缸压力进行升降，而实际制动工况复杂多变，可能会出现车轮需要加压时，该主动控制方法控制主缸减压，而在车轮需要减压时，该主动控制方法控制主缸加压，与期望的控制相反，从而出现车轮抱死的情况，影响车辆的制动性能。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供防抱死的控制方法及装置，以提高车辆的制动性能。

第一方面，本发明实施例提供了防抱死的控制方法，包括：

确定防抱死制动系统ABS处于故障模式但与所述ABS的通信正常，获取车轮轮速；

基于获取的所述车轮轮速，分别确定当前制动循环对应的名义车速、车轮减速度、轮速矢量以及滑移程度；

根据所述滑移程度、轮速矢量、车轮减速度，确定车轮当前状态，根据确定的车轮当前状态以及预先设定好的踏板位移与电机目标位移的映射关系，计算出最终的电机目标位移，控制电机运行至最终的电机目标位移。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

确定所述ABS处于非故障模式，根据预先设定好的踏板位移与电机目标位移的映射关系进行控制；

记录每一ABS开始时的电机电流与踏板位移；

对记录的电机电流进行均值处理，得到电机电流阈值并存储，对记录的踏板位移进行均值处理，得到踏板位移阈值并存储。