[发明专利]一种控制主缸压力的方法及装置

权利要求书

1.一种控制主缸压力的方法，其特征在于，应用于未配备电子稳定控制系统的车辆，包括：

获取车轮速度以及踏板位置；

基于获取的车轮速度，确定当前制动循环对应的参考车速、车轮加速度、车轮速度方向以及车轮滑移率；

针对每一车轮，根据该车轮的车轮滑移率、车轮速度方向、车轮加速度，确定该车轮的车轮当前状态，分别统计车轮当前状态为增压状态的车轮数，以及车轮当前状态为减压状态的车轮数；

查询预先设定好的踏板位置与电机基础位移的映射关系，得到获取的踏板位置映射的电机基础位移；

依据统计的增压状态的车轮数、减压状态的车轮数以及得到的电机基础位移，计算出当前制动循环对应的最终的电机目标位移，控制电机运行至最终的电机目标位移。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该车轮的车轮滑移率、车轮速度方向、车轮加速度，确定该车轮的车轮当前状态，包括：

若车轮滑移率、车轮速度方向、车轮加速度满足预设的第一条件，其中，第一条件为该车轮的车轮速度方向为默认的向下轮速方向且车轮滑移率大于预设的滑移率第一阈值，或者，该车轮的车轮速度方向为默认的向下轮速方向且车轮滑移率大于预设的滑移率第二阈值且车轮加速度小于预设的减速度阈值，确定车轮当前状态处于减压状态，将状态标记置1，其中，滑移率第一阈值大于滑移率第二阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若车轮滑移率、车轮速度方向、车轮加速度不满足预设的第一条件，则判断车轮速度方向以及预置的状态标记是否满足预设的第二条件，若满足，确定车轮当前状态处于保压状态，所述第二条件为车轮速度方向为默认的向上轮速方向且状态标记置1。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

若车轮速度方向以及预置的状态标记不满足预设的第二条件，则判断车轮滑移率、车轮速度方向以及预置的状态标记是否满足预设的第三条件，若满足第三条件，确定车轮当前状态处于增压状态，所述第三条件为车轮速度方向为默认的向下轮速方向、车轮滑移率小于预设的滑移率第三阈值且状态标记置1，其中，滑移率第三阈值小于滑移率第二阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

若车轮滑移率、车轮速度方向以及预置的状态标记不满足预设的第三条件，确定车轮为没有进入ABS状态，将状态标记置0。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述依据统计的增压状态的车轮数、减压状态的车轮数以及得到的电机基础位移，计算出当前制动循环对应的最终的电机目标位移，包括：

计算增压状态的车轮数与减压状态的车轮数的差值；

计算差值与预设调节位移的乘积；

计算得到的电机基础位移与乘积的和值，得到最终的电机目标位移。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述确定当前制动循环对应的参考车速，包括：

确定当前制动循环，若当前制动循环为开始制动到车轮恢复到极限的第一制动循环；

获取防抱死制动系统ABS开始时的车轮制动初始轮速；

计算预先设置的第一制动循环减速度与所述第一制动循环对应的控制周期的乘积，以及，所述车轮制动初始轮速与所述乘积的第一差值；

提取所述获取的车轮速度和所述第一差值中的较大者，得到所述第一制动循环对应的参考车速。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

若当前制动循环不为所述第一制动循环；

获取上一制动循环开始时的车轮制动开始轮速，以及，恢复到极限时的车轮恢复轮速；

获取上一制动循环制动开始时至恢复到极限时的循环时间；

计算所述车轮恢复轮速与车轮制动开始轮速的轮速差，以及，计算所述轮速差与所述循环时间的减速度比值；

计算所述减速度比值与当前制动循环对应的控制周期的第二乘积，以及，所述车轮恢复轮速与所述第二乘积的第二差值；

提取所述获取的车轮速度和所述第二差值中的较大者，得到所述当前制动循环对应的参考车速。