[发明专利]一种控制主缸压力的方法及装置

说明书

本发明提供了一种控制主缸压力的方法及装置，方法包括：获取车轮速度以及踏板位置；基于获取的车轮速度，确定当前制动循环对应的参考车速、车轮加速度、车轮速度方向以及车轮滑移率；针对每一车轮，根据该车轮的车轮滑移率、车轮速度方向、车轮加速度，确定该车轮的车轮当前状态，分别统计车轮当前状态为增压状态的车轮数，以及车轮当前状态为减压状态的车轮数；查询预先设定好的踏板位置与电机基础位移的映射关系，得到获取的踏板位置映射的电机基础位移；依据统计的增压状态的车轮数、减压状态的车轮数以及得到的电机基础位移，计算出当前制动循环对应的最终的电机目标位移，控制电机运行至最终的电机目标位移。可以提高车辆的制动性能。

技术领域

本发明涉及车辆防抱死制动系统(ABS，Antilock Braking System)技术领域，具体而言，涉及一种控制主缸压力的方法及装置。

背景技术

车辆的安全性能一直是交通出行的关注热点。其中，ABS辅助以电子助力器，从而使电子助力器协调ABS进行制动控制，能够有效防止车轮被制动抱死，提高制动减速度、缩短制动距离，有效提高车辆的方向稳定性和转向操纵能力，是一种具有防滑、防锁死的车辆安全制动控制系统。

在ABS制动过程中，由于电子助力器是刚性结构，过大的主缸压力会对其造成损害，因而，需要控制主缸压力，以避免对电子助力器和主缸的冲击。

为了实现对主缸压力的控制，目前的车辆中一般通过配备带有主缸压力传感器的电子稳定控制(ESC，Electronic Speed Controller)系统，利用主缸压力传感器感测ABS制动过程中的主缸压力，ABS依据主缸压力传感器得到的主缸实际压力与程序中设定的主缸目标压力进行闭环控制，从而确定电子助力器中电机的目标位移，依据电机目标位移对电机进行控制，从而实现对主缸压力的控制。但该闭环控制主缸压力的方法，对于没有配备ESC系统的车辆，由于没有布设主缸压力传感器进行主缸压力感测，无法依据主缸的目标压力，对主缸压力进行控制，导致在ABS工作过程中，对电子助力器和主缸造成损害，从而影响车辆的制动性能。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供控制主缸压力的方法及装置，以提高车辆的制动性能。

第一方面，本发明实施例提供了控制主缸压力的方法，应用于未配备电子稳定控制系统的车辆，包括：

获取车轮速度以及踏板位置；

基于获取的车轮速度，确定当前制动循环对应的参考车速、车轮加速度、车轮速度方向以及车轮滑移率；

针对每一车轮，根据该车轮的车轮滑移率、车轮速度方向、车轮加速度，确定该车轮的车轮当前状态，分别统计车轮当前状态为增压状态的车轮数，以及车轮当前状态为减压状态的车轮数；

查询预先设定好的踏板位置与电机基础位移的映射关系，得到获取的踏板位置映射的电机基础位移；

依据统计的增压状态的车轮数、减压状态的车轮数以及得到的电机基础位移，计算出当前制动循环对应的最终的电机目标位移，控制电机运行至最终的电机目标位移。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述根据该车轮的车轮滑移率、车轮速度方向、车轮加速度，确定该车轮的车轮当前状态，包括：

若车轮滑移率、车轮速度方向、车轮加速度满足预设的第一条件，其中，第一条件为该车轮的车轮速度方向为默认的向下轮速方向且车轮滑移率大于预设的滑移率第一阈值，或者，该车轮的车轮速度方向为默认的向下轮速方向且车轮滑移率大于预设的滑移率第二阈值且车轮加速度小于预设的减速度阈值，确定车轮当前状态处于减压状态，将状态标记置1，其中，滑移率第一阈值大于滑移率第二阈值。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，还包括：