[发明专利]一种仿生六足管道机器人

权利要求书

1.一种仿生六足管道机器人，其特征在于：它包括机械腿和躯干(15)，所述机械腿的数量为六个，沿躯干(15)的圆周方向均匀分布，每个机械腿均包括伸缩腿(2)、腿板(3)、驱动机构(4)、U形支架(5)和十字支架(7)，所述驱动机构(4)包括第一舵机(4-1)、第二舵机(4-2)和第三舵机(4-3)，所述第一舵机(4-1)、第二舵机(4-2)和第三舵机(4-3)结构相同均包括减速器、轴板(6)、联接盘(8)、轴(10)、小齿轮(11)和大齿轮(12)，所述减速器两侧，一侧为输出轴，另一侧与轴板(6)相连，所述输出轴与小齿轮(11)相连，所述小齿轮(11)与大齿轮(12)啮合相连，所述轴(10)贯穿轴板(6)和大齿轮(12)后两端各连接一个联接盘(8)，所述伸缩腿(2)和腿板(3)相连，所述腿板(3)与第一舵机(4-1)上的联接盘(8)固定连接，所述U形支架(5)两端分别连接第一舵机(4-1)和第二舵机(4-2)上的减速器，所述十字支架(7)两端分别与第二舵机(4-2)和第三舵机(4-3)上的联接盘(8)固定相连，所述第三舵机(4-3)上的减速器与躯干(15)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种仿生六足管道机器人，其特征在于：所述躯干(15)内部安装有控制板和电池，所述电池为机器人供电，所述控制板与驱动机构(4)相连。

3.根据权利要求1所述的一种仿生六足管道机器人，其特征在于：所述伸缩腿(2)侧面开设有两排螺栓口，所述螺栓口通过螺栓(13)和螺母(14)的配合与腿板(3)相连。

4.根据权利要求1所述的一种仿生六足管道机器人，其特征在于：所述伸缩腿(2)下部设置有吸盘(1)，所述吸盘(1)为正圆形结构。

5.根据权利要求1所述的一种仿生六足管道机器人，其特征在于：所述躯干(15)为中空结构，内部通过多个支撑板(9)进行支撑。

6.根据权利要求1所述的一种仿生六足管道机器人，其特征在于：所述机械腿和/或躯干(15)上携带有红外线摄像头和/或声波监测器。