[发明专利]一种仿生六足管道机器人

说明书

本发明提出了一种仿生六足管道机器人，属于管道机器人技术领域。解决了现有蛇形机器人与轮式机器人运动轨迹连续，不能跨越障碍物的问题。它包括机械腿和躯干，所述机械腿的数量为六个，沿躯干的圆周方向均匀分布，每个机械腿均包括伸缩腿、腿板、驱动机构、U形支架和十字支架，所述驱动机构包括第一舵机、第二舵机和第三舵机，所述伸缩腿和腿板相连，所述腿板与第一舵机上的联接盘固定连接，所述U形支架两端分别连接第一舵机和第二舵机上的减速器，所述十字支架两端分别与第二舵机和第三舵机上的联接盘固定相连，所述第三舵机上的减速器与躯干固定连接。它主要用于管道的检修与维护。

技术领域

本发明属于管道机器人技术领域，特别是涉及一种仿生六足管道机器人。

背景技术

原始管道与新增管道编织成了星罗密布的地下管网，管网规模庞大复杂，使得管道管理、养护等方面问题突出。这些年，特别多的城市都出现了内涝、路面塌陷等事情，这样对社会环境有了很大的干扰。

目前，在管道注水前如出现断裂损坏不知道在何处损坏，人工不便盘查，导致浪费时间，人工在地下盘查对沼气对人体产生危害，让供暖系统能量流失严重，可能对环境造成污染等，因此使用机器人代替人工成为了趋势，现有的轮式机器人的轮子会对管道的内壁有着摩擦损坏并且在环境恶劣的地方工作会受到阻碍。而且轮式机器人和蛇形机器人的运动轨迹连续，不能跨越障碍物，使机器人的使用受到了限制

发明内容

本发明为了解决现有技术中的问题，提出一种仿生六足管道机器人。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种仿生六足管道机器人，它包括机械腿和躯干，所述机械腿的数量为六个，沿躯干的圆周方向均匀分布，每个机械腿均包括伸缩腿、腿板、驱动机构、U形支架和十字支架，所述驱动机构包括第一舵机、第二舵机和第三舵机，所述第一舵机、第二舵机和第三舵机结构相同均包括减速器、轴板、联接盘、轴、小齿轮和大齿轮，所述减速器两侧，一侧为输出轴，另一侧与轴板相连，所述输出轴与小齿轮相连，所述小齿轮与大齿轮啮合相连，所述轴贯穿轴板和大齿轮后两端各连接一个联接盘，所述伸缩腿和腿板相连，所述腿板与第一舵机上的联接盘固定连接，所述U形支架两端分别连接第一舵机和第二舵机上的减速器，所述十字支架两端分别与第二舵机和第三舵机上的联接盘固定相连，所述第三舵机上的减速器与躯干固定连接。

更进一步的，所述躯干内部安装有控制板和电池，所述电池为机器人供电，所述控制板与驱动机构相连。

更进一步的，所述伸缩腿侧面开设有两排螺栓口，所述螺栓口通过螺栓和螺母的配合与腿板相连。

更进一步的，所述伸缩腿下部设置有吸盘，所述吸盘为正圆形结构。

更进一步的，所述躯干为中空结构，内部通过多个支撑板进行支撑。

更进一步的，所述机械腿和/或躯干上携带有红外线摄像头和/或声波监测器。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明解决了现有蛇形机器人与轮式机器人运动轨迹连续，不能跨越障碍物的问题。

本发明六足管道机器人可以在一个非常复杂的社会环境和自然环境进行独立检测。多足式的管道机器人具有运行稳定，适应性强，控制方便等优点。它可以很容易地越过较大的障碍物。机器人的机械腿相对离散的，所以在地面支撑它的面积比较小，从而使最佳的支持点可以在可实现的地面被选择。使用本发明进行管道的维修与检测。可以有效跨越障碍物通，过合理的结构设计，仿生六足管道机器人能够非常灵活的移动以进行检测和维修管道的任务，达到提高生产率、节省人力、提高救援效率的优点。

附图说明

图1为本发明所述的一种仿生六足管道机器人剖视结构示意图；

图2为本发明所述一种仿生六足管道机器人立体结构示意图；

图3为本发明所述的机械腿结构示意图；