[发明专利]机器人的固定装置、机器人及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人的固定装置，其特征在于，

所述机器人的固定装置将机器人以定位状态固定在外部结构物，所述机器人将机器人主体装载在能够行驶在地面的台车上，

所述机器人的固定装置具备：

第一单元，其设置在所述机器人或者所述外部结构物中的一个上；

第二单元，其设置在所述机器人或者所述外部结构物中的另一个上；

定位机构，其利用所述第一单元以及所述第二单元确定所述台车以及所述机器人与所述外部结构物之间的相对位置关系；以及

锁定机构，其锁定所述台车以及所述机器人与所述外部结构物。

2.根据权利要求1所述的机器人的固定装置，其特征在于，

所述定位机构具备：至少一对倾斜面，其设置在所述第一单元，并在隔着沿预定方向延伸的轴线的两侧沿相反方向以相同角度倾斜；以及紧贴面，其设置在所述第二单元，并具有能够紧贴于各所述倾斜面的互补的形状，

所述锁定机构是对所述第一单元或者所述第二单元，向将各所述紧贴面同时推压到各所述倾斜面的方向施加力的推压机构。

3.根据权利要求2所述的机器人的固定装置，其特征在于，

所述轴线沿水平方向隔开间隔而平行配置两条以上，

一对所述倾斜面针对各所述轴线分别设置。

4.根据权利要求3所述的机器人的固定装置，其特征在于，

所述轴线沿水平方向延伸，

一对所述倾斜面配置在沿水平方向隔着所述轴线的两侧。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的机器人的固定装置，其特征在于，

所述倾斜面是以所述轴线为中心轴的锥面。

6.根据权利要求3所述的机器人的固定装置，其特征在于，

所述外部结构物是所述地面，

所述第一单元具备形成为朝向竖直方向逐渐变细的三个轴，

所述轴线是所述轴的中心轴，

所述倾斜面是以各所述轴的中心轴为中心的锥面，

所述紧贴面是能够插入所述轴的前端的孔的内表面。

7.根据权利要求5或6所述的机器人的固定装置，其特征在于，

所述锥面由圆锥面构成。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的机器人的固定装置，其特征在于，

所述推压机构利用从驱动源供给的动力来驱动，并且在从所述驱动源停止供给动力时维持停止时的状态。

9.一种机器人，其特征在于，具备：

台车，其能够行驶在地面；

机器人主体，其装载于该台车；以及

固定机构，其设置于所述台车，并将该台车以定位状态固定在外部结构物；

在所述外部结构物设置有至少一对倾斜面，所述至少一对倾斜面在隔着沿预定方向延伸的轴线的两侧沿相反方向以相同角度倾斜，

所述固定机构具备：紧贴面，其具有能够紧贴于各所述倾斜面的互补的形状；以及推压机构，其向将各该紧贴面同时推压到所述倾斜面的方向施加力。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，

所述轴线沿水平方向隔开间隔而平行配置两条以上，

一对所述倾斜面针对各所述轴线分别设置。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，

所述轴线沿水平方向延伸，

一对所述倾斜面配置在沿水平方向隔着所述轴线的两侧。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述倾斜面是以所述轴线为中心轴的锥面。