[发明专利]机器人的固定装置、机器人及机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人(1)的固定装置(4)、机器人以及机器人系统，所述机器人(1)的固定装置(4)将机器人(1)以定位状态固定在外部结构物(F)，所述机器人(1)将机器人主体(3)装载在能够行驶在地面(F)的台车(2)上，所述机器人(1)的固定装置(4)具备：第一单元(41)，其设置在机器人(1)或者外部结构物(F)中的一个上；第二单元(42)，其设置在机器人(1)或者外部结构物(F)中的另一个上；定位机构，其利用第一单元(41)以及第二单元(42)确定台车(2)以及机器人(1)与外部结构物(F)之间的相对关系；以及锁定机构，其锁定台车(2)以及机器人(1)和外部结构物(F)。

技术领域

本公开涉及机器人的固定装置、机器人及机器人系统。

背景技术

已知有如下的作业机器人，具备：移动部，其能够在设置在生产线上的工作站之间移动；以及作业部，其装载在移动部并在工作站中进行作业(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-118341号公报

发明内容

发明要解决的问题

为了使构成作业部的机器人在工作站中进行作业，优选地，移动部相对于工作站高精度地定位。

而且，为了防止跌倒，优选地，机器人牢固地固定在外部结构物。

解决问题的方案

本公开的一方案提供一个机器人的固定装置，所述机器人的固定装置将机器人以定位状态固定在外部结构物，所述机器人将机器人主体装载在能够行驶在地面的台车上，所述机器人的固定装置具备：第一单元，其设置在所述机器人或者所述外部结构物中的一个上；第二单元，其设置在所述机器人或者所述外部结构物中的另一个上；定位机构，其利用所述第一单元以及所述第二单元确定所述台车以及所述机器人与所述外部结构物之间的相对关系；以及锁定机构，其锁定所述台车以及所述机器人和所述外部结构物。

附图说明

图1是示出本公开的一实施方式的移动式机器人和其固定装置的示意图。

图2是示出图1的固定装置的局部纵剖视图。

图3是示出图2的固定装置的第一单元的轴的前端插入至第二单元的内孔内的状态的局部纵剖视图。

图4是示出从图3的状态至使夹紧机构工作的状态的局部纵剖视图。

图5是示出从图4的状态使卡合片进一步突出而将第一圆锥面紧贴于圆锥内表面的固定状态的局部纵剖视图。

图6是示出图5的卡合片的变形例的局部纵剖视图。

图7是示出图2的固定装置的变形例的局部立体图。

图8是示出从图7的状态使第一单元的倾斜面紧贴于第二单元的倾斜面的固定状态的局部立体图。

图9是示出图7的固定装置的变形例的局部立体图。

图10是示出图2的固定装置的变形例的局部纵剖视图。

图11是示出从图10的状态使托架下降，进一步地，使夹紧机构工作从而使第一圆锥面紧贴于圆锥内表面的状态的局部纵剖视图。

图12是示出从图11的状态进一步使托架下降进而使车轮从地面漂浮的固定状态的局部纵剖视图。

图13是示出图10的固定装置的变形例的局部纵剖视图。

图14是示出在图13的状态使轴下降从而使第一圆锥面紧贴于圆锥内表面的状态的局部纵剖视图。