[发明专利]一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人

权利要求书

1.一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人，其特征在于，包括两半密封球壳（1），密封球壳（1）内侧中部设置有中部密封盖（5），两半密封球壳（1）通过中部密封盖（5）连接，所述的密封球壳（1）通过球壳固定螺环（2）固定于端密封盖（6）上，端密封盖（6）左右对称设置，端密封盖（6）外部两侧设置有侧部球壳（3），端密封盖（6）上设置有侧部驱动内齿轮（4），侧部驱动内齿轮（4）与机器人驱动齿轮（19）啮合，通过驱动电机（16）驱动侧部驱动内齿轮（4）转动，从而驱动密封球壳（1）转动，位于中部密封盖（5）两侧设置有重摆（7），重摆（7）侧面设置有C620电子调速器（8），C620电子调速器（8）用于驱动电机（16）驱动和调速，重摆（7）支撑固定在中空轴（14）上，中空轴（14）中部的轴肩上固定有增稳飞轮（9）。

2.根据权利要求1所述的一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人，其特征在于，所述的端密封盖（6）与密封球壳（1）接触部位加工密封沟槽放置O型密封圈实现防水密封。

3.根据权利要求1所述的一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人，其特征在于，所述的球壳固定螺环（2）内侧加工螺纹，与外侧加工螺纹的端密封盖（6）通过螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人，其特征在于，所述的侧部球壳（3）和球壳固定螺环（2）之间放置O型密封圈实现侧部球壳（3）的防水密封。

5.根据权利要求1所述的一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人，其特征在于，所述的中部密封盖（5）表面加工密封沟槽放置O型密封圈，在连接两侧密封球壳（1）的同时实现防水密封。

6.根据权利要求1所述的一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人，其特征在于，所述的增稳飞轮（9）通过螺钉与飞轮传动齿轮（10）相连，飞轮传动齿轮（10）与飞轮驱动齿轮（11）啮合，飞轮驱动齿轮（11）通过法兰联轴器与飞轮驱动电机（12）相连并设置在重摆固定板（21）上，重摆固定板（21）通过螺钉与支撑环（13）连接，支撑环（13）固定在中空轴（14）两侧的轴肩上并通过螺钉与中空轴（14）连接，中空轴（14）两端设置有摄像头图传模块（15），重摆固定板（21）上通过螺钉固定刹车舵机（17），刹车舵机（17）的舵盘上设置有刹车片（18）。

7.根据权利要求6所述的一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人，其特征在于，所述的重摆固定板（21）上设置有飞轮电机驱动器（22）、继电器（23）、稳压降压模块（24）、STM32主控板（26），重摆固定板（21）上设置有带支架锂电池（25），带支架锂电池（25）位于重摆（7）两侧，所述的STM32主控板（26）内置的陀螺仪加速度计和摄像头图传模块（15），通过稳压降压模块（24）给STM32主控板（26）和摄像头图传模块（15）供电，摄像头图传模块（15）通过中空轴（14）内部的空间连线进行通讯，STM32主控板（26）输出端分别连接继电器（23）、飞轮电机驱动器（22）和C620电子调速器（8），STM32主控板（26）通过继电器（23）控制各个电机电源的通断，飞轮电机驱动器（22 ）和C620电子调速器（8）分别负责飞轮驱动电机（12）和驱动电机（16）的驱动和调速。

8.根据权利要求1所述的一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人，其特征在于，所述的驱动电机（16）通过螺钉固定在重摆固定板（21）上，驱动电机（16）的输出轴端通过螺钉固定联轴器（20），联轴器（20）的D形输出轴端连接机器人驱动齿轮（19）。