[发明专利]一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人

说明书

一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人，包括两半密封球壳，密封球壳内侧中部设置有中部密封盖，两半密封球壳通过中部密封盖连接，密封球壳过球壳固定螺环固定于端密封盖上，端密封盖左右对称设置，端密封盖外部两侧设置有侧部球壳，端密封盖上设置有侧部驱动内齿轮，侧部驱动内齿轮与机器人驱动齿轮啮合，通过驱动电机驱动侧部驱动内齿轮转动，从而驱动密封球壳转动，位于中部密封盖两侧设置有重摆，重摆侧面设置有C620电子调速器，C620电子调速器用于驱动电机驱动和调速，重摆支撑固定在中空轴上，中空轴中部的轴肩上固定有增稳飞轮。本发明具有重摆偏心驱动、飞轮自稳、水陆两栖、全地形无障碍稳定运动的特点。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人。

背景技术

在现代战争信息化的背景下，快速掌握战场信息对作战指挥人员进行正确的战略决策具有重要意义。在实际的战场环境，特别是复杂的两栖作战环境中，普通的侦察机器人难以适应复杂的两栖环境。球形机器人通过将运动执行机构、传感器、控制器等密封于球形壳体中，具备良好的密封性，可以在沙滩、泥地、沼泽、河流、湖泊、海洋等环境中执行侦察任务。采用两栖球形机器人代替人进行战场侦察，将大大降低有生力量的作战风险，同时实现对战场信息的全地形全天候侦察。

球形机器人以滚动方式前进，球形壳体与地面为线接触，因此运动稳定性不佳，同时限制了球形机器人的爬坡能力和越障能力，导致球形机器人难以在复杂的两栖战场环境中全地形无障碍运动。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人，具有重摆偏心驱动、飞轮自稳、水陆两栖、全地形无障碍稳定运动的特点。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人，包括两半密封球壳1，密封球壳1内侧中部设置有中部密封盖5，两半密封球壳1通过中部密封盖5连接，所述的密封球壳1过球壳固定螺环2固定于端密封盖6上，端密封盖6左右对称设置，端密封盖6外部两侧设置有侧部球壳3，端密封盖6上设置有侧部驱动内齿轮4，侧部驱动内齿轮4与机器人驱动齿轮18啮合，通过驱动电机16驱动侧部驱动内齿轮4转动，从而驱动密封球壳1转动，位于中部密封盖5两侧设置有重摆7，重摆7侧面设置有C620电子调速器8，C620电子调速器8用于驱动电机16驱动和调速，重摆7支撑固定在中空轴14上，中空轴14中部的轴肩上固定有增稳飞轮9。

所述的端密封盖6与密封球壳1接触部位加工密封沟槽放置O型密封圈实现防水密封。

所述的球壳固定螺环2内侧加工螺纹，与外侧加工螺纹的端密封盖6通过螺纹连接。

所述的侧部球壳3和球壳固定螺环2之间放置O型密封圈实现侧部球壳3的防水密封。

所述的中部密封盖5表面加工密封沟槽放置O型密封圈，在连接两侧密封球壳1的同时实现防水密封。

所述的增稳飞轮9通过螺钉与飞轮传动齿轮10相连，飞轮传动齿轮10与飞轮驱动齿轮11啮合，飞轮驱动齿轮11通过法兰联轴器与飞轮驱动电机12相连并设置在重摆固定板21上，重摆固定板21通过螺钉与支撑环13连接，支撑环13固定在中空轴14两侧的轴肩上并通过螺钉与中空轴14连接，中空轴14两端设置有摄像头图传模块15，重摆固定板21上通过螺钉固定刹车舵机17，刹车舵机17的舵盘上设置有刹车片18。

所述的驱动电机16通过螺钉固定在重摆固定板21上，驱动电机16的输出轴端通过螺钉固定联轴器20，联轴器20的D形输出轴端连接机器人驱动齿轮19。