[发明专利]轮式移动设备、平衡控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种轮式移动设备，其特征在于，所述轮式移动设备包括本体、第一轮毂、第二轮毂和控制器，所述本体包括第一端、第二端、第三端和第四端，所述第一端和所述第二端相对，所述第三端和所述第四端相对；

所述第一轮毂设置于所述第一端，所述第二轮毂设置于所述第二端；所述控制器分别与所述第一轮毂和所述第二轮毂电连接；

所述控制器，用于响应于满足状态切换条件，控制所述第一轮毂和所述第二轮毂转动，以使所述轮式移动设备从当前状态切换为目标状态，所述目标状态下所述第一轮毂、所述第二轮毂和所述本体的相对位置关系与所述当前状态下所述第一轮毂、所述第二轮毂和所述本体的相对位置关系不同；

所述控制器，还用于在切换过程中，控制所述第一轮毂沿着所述第一轮毂所处的竖直平面向目标方向移动，所述目标方向为靠近所述第三端和所述第四端中高度较低的一端的方向，所述第一轮毂为用于控制所述轮式移动设备的移动方向的轮毂。

2.根据权利要求1所述的轮式移动设备，其特征在于，所述目标状态为自行车直行状态或者平衡车状态，所述当前状态与所述目标状态之间的中间状态为自行车转弯状态；

所述控制器，还用于响应于满足所述状态切换条件，控制所述第一轮毂和所述第二轮毂转动，以使所述轮式移动设备从所述当前状态切换为所述自行车转弯状态，再从所述自行车转弯状态切换为所述目标状态。

3.根据权利要求2所述的轮式移动设备，其特征在于，

所述控制器，还用于从所述自行车转弯状态切换为所述平衡车状态，或者从所述平衡车状态切换为所述自行车转弯状态的过程中，控制所述第二轮毂的位置不变。

4.根据权利要求1所述的轮式移动设备，其特征在于，

所述第一轮毂设置有第一电机，所述第一电机与所述控制器电连接；

所述第二轮毂设置有第二电机，所述第二电机与所述控制器电连接；

所述控制器，用于开启所述第一电机，由所述第一电机控制所述第一轮毂移动；

所述控制器，用于开启所述第二电机，由所述第二电机控制所述第二轮毂移动。

5.根据权利要求1所述的轮式移动设备，其特征在于，

所述控制器，还用于响应于满足所述状态切换条件，确定所述目标状态下，所述第一轮毂所处的第一竖直平面与所述本体所处的第二竖直平面的第一目标角度，及所述第二轮毂所处的第三竖直平面与所述第二竖直平面的第二目标角度，所述第一目标角度与所述第二目标角度相等；

所述控制器，还用于控制所述第一轮毂和所述第二轮毂转动，以使所述第一竖直平面与所述第二竖直平面的角度达到所述第一目标角度，所述第三竖直平面与所述第二竖直平面的角度达到所述第二目标角度。

6.根据权利要求5所述的轮式移动设备，其特征在于，所述当前状态为平衡车状态，所述目标状态为自行车直行状态；

所述控制器，还用于确定自行车转弯状态下，所述第一竖直平面与所述第二竖直平面的第三目标角度，及所述第三竖直平面与所述第二竖直平面的所述第二目标角度；

所述控制器，还用于控制所述第一轮毂和所述第二轮毂转动，以使所述第一竖直平面与所述第二竖直平面的角度达到所述第三目标角度，所述第三竖直平面与所述第二竖直平面的角度达到所述第二目标角度；

所述控制器，还用于继续控制所述第一轮毂转动，以使所述第一竖直平面与所述第二竖直平面的角度达到所述第一目标角度。

7.根据权利要求6所述的轮式移动设备，其特征在于，所述第一目标角度和所述第二目标角度为0度，所述第三目标角度为大于0度且小于90度的任一角度。