[发明专利]轮式移动设备、平衡控制方法及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种轮式移动设备、平衡控制方法及存储介质，属于计算机技术领域。轮式移动设备包括本体、第一轮毂、第二轮毂和控制器，本体包括第一端、第二端、第三端和第四端；第一轮毂设置于第一端，第二轮毂设置于第二端；控制器分别与第一轮毂和第二轮毂电连接；控制器响应于满足状态切换条件，控制第一轮毂和第二轮毂转动，以使轮式移动设备从当前状态切换为目标状态；在切换过程中，控制器控制第一轮毂沿着第一轮毂所处的竖直平面向目标方向移动，目标方向为靠近第三端和第四端中高度较低的一端的方向，第一轮毂为轮式移动设备中用于控制轮式移动设备的移动方向的轮毂，能够自动变形，提高了轮式移动设备的便利性。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别涉及一种轮式移动设备、平衡控制方法及存储介质。

背景技术

自行车是一种常用的代步工具，除了具有代步功能，还具有环保、健身等特点，应用越来越广泛。目前，为了更加便利地为用户提供服务，可变形的自行车已经成为一种发展趋势，例如，自行车包括折叠状态和展开状态，当自行车处于展开状态时，用户可以骑行该自行车；当自行车处于折叠状态时，可以便于用户携带该自行车。

目前，均是用户手动折叠或者展开自行车，使得自行车从展开状态切换为折叠状态，或者从折叠状态切换为展开状态，即每次状态切换时，都需要用户手动进行操作，因此该自行车的便利性较差。

发明内容

本申请实施例提供了一种轮式移动设备、平衡控制方法及存储介质，可以提高轮式移动设备的便利性。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种轮式移动设备，所述轮式移动设备包括本体、第一轮毂、第二轮毂和控制器，所述本体包括第一端、第二端、第三端和第四端，所述第一端和所述第二端相对，所述第三端和所述第四端相对；

所述第一轮毂设置于所述第一端，所述第二轮毂设置于所述第二端；所述控制器分别与所述第一轮毂和所述第二轮毂电连接；

所述控制器，用于响应于满足状态切换条件，控制所述第一轮毂和所述第二轮毂转动，以使所述轮式移动设备从当前状态切换为目标状态，所述目标状态下所述第一轮毂、第二轮毂和所述本体的相对位置关系与所述当前状态下所述第一轮毂、所述第二轮毂和所述本体的相对位置关系不同；

所述控制器，还用于在切换过程中，控制所述第一轮毂沿着所述第一轮毂所处的竖直平面向目标方向移动，所述目标方向为靠近所述第三端和所述第四端中高度较低的一端的方向，所述第一轮毂为所述轮式移动设备中用于控制所述轮式移动设备的移动方向的轮毂。

另一方面，提供了一种平衡控制方法，应用于轮式移动设备，所述轮式移动设备包括本体、第一轮毂和第二轮毂，所述本体包括第一端、第二端、第三端和第四端，所述第一端和所述第二端相对，所述第三端和所述第四端相对，所述第一轮毂设置于所述第一端，所述第二轮毂设置于所述第二端；所述方法包括：

响应于满足状态切换条件，控制所述第一轮毂和所述第二轮毂转动，以使所述轮式移动设备从当前状态切换为目标状态，所述目标状态下所述第一轮毂、第二轮毂和所述本体的相对位置关系与所述当前状态下所述第一轮毂、所述第二轮毂和所述本体的相对位置关系不同；

在切换过程中，控制所述第一轮毂沿着所述第一轮毂所处的竖直平面向目标方向移动，所述目标方向为靠近所述第三端和所述第四端中高度较低的一端的方向，所述第一轮毂为所述轮式移动设备中用于控制所述轮式移动设备的移动方向的轮毂。

在一种可能实现方式中，所述第一轮毂设置有第一电机，所述第二轮毂设置有第二电机；所述方法还包括：

开启所述第一电机，由所述第一电机控制所述第一轮毂移动；

开启所述第二电机，由所述第二电机控制所述第二轮毂移动。

在一种可能实现方式中，所述第一目标角度和所述第二目标角度为0度，所述第三目标角度为大于0度且小于90度的任一角度。