[发明专利]适用于16-48寸管道现场施工的焊缝内补口全自动机器人设备

权利要求书

1.适用于16-48寸管道现场施工的焊缝内补口全自动机器人设备，其特征在于，包括通过万向联轴器(600)依次连接的动力牵引车(100)、电池牵引车(200)、抛砂喷丸除锈车(300)、磨料输送回收车(400)和喷涂车(500)；

所述抛砂喷丸除锈车(300)包括设置在两端的前车体(306)和后车体(310)，所述前车体(306)和后车体(310)之间依次设置有第一轮毂架(307)、第一保护套(302)、中间罩壳(308)、护罩(311)、高速离心抛盘(303)、第二保护套(304)和第二轮毂架(309)；所述第一轮毂架(307)外套第一封堵器(301)，所述第二轮毂架(309)外套第二封堵器(305)，中间罩壳(308)内部设置抛丸电机，护罩(311)内部设置传动组件；

所述磨料输送回收车(400)包括设置在底部的磨料车架(404)，磨料车架(404)上部设置磨料车罩壳(405)，所述磨料车罩壳(405)两端设有吊装环(403)，磨料车架(404)底部设置回收嘴(401)和第三摄像机(402)，磨料车罩壳(405)内部设置磨料仓、送料机组、收料机组和过滤机组；

所述喷涂车(500)包括设置在底部的喷涂车架(501)，喷涂车架(501)上部设置喷涂车罩壳(514)，喷涂车架(501)两侧安装着从动车轮(502)，喷涂车罩壳(514)两侧壁均设置拉手(203)，喷涂车罩壳(514)内部设置两个独立料仓，两个独立料仓分别装着防腐涂料和固化剂，分别由两台泵驱动供料，导向杆(503)一端套在喷涂车架(501)上，另一端连接支撑轮组(504)，所述支撑轮组(504)顶端设置保护罩壳(512)，所述保护罩壳(512)端面设置旋转盘(511)，旋转盘(511)内部安装着电机(510)，电机(510)的输出轴上固定着高速喷涂器(509)；从所述喷涂车罩壳(514)内部伸出的输料管(513)直接连接至高速喷涂器(509)内部，所述旋转盘(511)盘面上固定设置支臂(508)，支臂(508)上设置第五摄像机(507)，支撑轮组(504)的端面上设置第四摄像机(506)和LED灯(505)。

2.根据权利要求1所述的适用于16-48寸管道现场施工的焊缝内补口全自动机器人设备，其特征在于，所述动力牵引车(100)包括设置在底部的牵引车架(104)，牵引车架(104)上部设置动力牵引车壳体，牵引车架(104)的前后分别设有前驱动轮(103)和后驱动轮(105)，动力牵引车壳体前端面设置有第一摄像机(101)和通讯模块(102)，动力牵引车壳体内部设置驱动电机及其驱动器件，动力牵引车壳体的后端面上设置航空插座和电缆接头，航空插座和电缆接头与电池牵引车(200)相连接。

3.根据权利要求1或2所述的适用于16-48寸管道现场施工的焊缝内补口全自动机器人设备，其特征在于，所述电池牵引车(200)包括设置在底部的电池车架(202)，电池车架(202)上部设置电池牵引车罩壳，电池牵引车罩壳后端面上设置第二摄像机(201)和消声器(204)，电池牵引车罩壳侧壁设置拉手(203)，电池牵引车罩壳内部设置有空压机、电池组和控制组件。

4.根据权利要求3所述的适用于16-48寸管道现场施工的焊缝内补口全自动机器人设备，其特征在于，所述第一摄像机(101)、第二摄像机(201)、第三摄像机(402)、第四摄像机(506)和第五摄像机(507)均携带红外线光源和高亮可见光光源。