[发明专利]适用于16-48寸管道现场施工的焊缝内补口全自动机器人设备

说明书

本发明提供一种适用于16‑48寸管道现场施工的焊缝内补口全自动机器人设备，其特征在于，包括通过万向联轴器依次连接的动力牵引车、电池牵引车、抛砂喷丸除锈车、磨料输送回收车和喷涂车；本发明具有自动识别焊缝，程序自动控制对焊缝进行喷砂和防腐涂敷，实时将管道内部画面发送给管道外部的监视终端上，其作业效率高，可对每道焊缝的处理工艺进行视频录制，每个摄像机都携带红外线光源和高亮可见光光源。

技术领域

本发明属于管道防腐蚀机器人技术领域，尤其涉及一种适用于16-48寸管道现场施工的焊缝内补口全自动机器人设备。

背景技术

近年来，我国从周边国家进口原油和天然气，例如从俄罗斯，哈萨克斯坦，缅甸等，输送管道多采用大口径，且管道外防腐层多采用3PE防腐工艺，内防腐层采用环氧树脂工艺。这些管道工程，设计的使用寿命都是一百年，所以，管道的防腐保护至关重要。再者，美国人口是我国的1/4，而天然气管道是我国的5倍，还有2019年底，国家石油天然气管网集团有限公司成立，这些都预示着我国的管道建设将迎来高峰期，所以，管道建设的自动化和高质量要求势在必行。钢管的生产和钢管防腐层的预制国内都非常成熟，所以，在野外现场，针对每根钢管对接的环焊缝的喷砂除锈和防腐层的涂敷，成为目前管道建设工程中最重要，也是最难以把控的工序。焊缝的外防腐处理由于不受空间位置的限制，较容易按照施工工艺进行。而焊缝的内防腐处理，由于需要从管道内部进行，空间狭小，没有光线，氧气稀薄，所以成为目前施工的难题。

发明内容

本发明提供一种适用于16-48寸管道现场施工的焊缝内补口全自动机器人设备，解决现有技术中16-48寸管道内部防腐施工困难的问题。

为了达到上述目的，本发明的技术方案如下：

适用于16-48寸管道现场施工的焊缝内补口全自动机器人设备，包括通过万向联轴器依次连接的动力牵引车、电池牵引车、抛砂喷丸除锈车、磨料输送回收车和喷涂车；

抛砂喷丸除锈车包括设置在两端的前车体和后车体，所述前车体和后车体之间依次设置有第一轮毂架、第一保护套、中间罩壳、护罩、高速离心抛盘、第二保护套和第二轮毂架；所述第一轮毂架外套第一封堵器，所述第二轮毂架外套第二封堵器，中间罩壳内部设置抛丸电机，护罩内部设置传动组件；

磨料输送回收车包括设置在底部的磨料车架，磨料车架上部设置磨料车罩壳，所述磨料车罩壳两端设有吊装环，磨料车架底部设置回收嘴和第三摄像机，磨料车罩壳内部设置磨料仓、送料机组、收料机组和过滤机组；

喷涂车包括设置在底部的喷涂车架，喷涂车架上部设置喷涂车罩壳，喷涂车架两侧安装着从动车轮，喷涂车罩壳两侧壁均设置拉手，喷涂车罩壳内部设置两个独立料仓，两个独立料仓分别装着防腐涂料和固化剂，分别由两台泵驱动供料，导向杆一端套在喷涂车架上，另一端连接支撑轮组，所述支撑轮组顶端设置保护罩壳，所述保护罩壳端面设置旋转盘，旋转盘内部安装着电机，电机的输出轴上固定着高速喷涂器；从所述喷涂车罩壳内部伸出的输料管直接连接至高速喷涂器内部，所述旋转盘盘面上固定设置支臂，支臂上设置第五摄像机，支撑轮组的端面上设置第四摄像机和LED灯。

进一步的，动力牵引车包括设置在底部的牵引车架，牵引车架上部设置动力牵引车壳体，牵引车架的前后分别设有前驱动轮和后驱动轮，动力牵引车壳体前端面设置有第一摄像机和通讯模块，动力牵引车壳体内部设置驱动电机及其驱动器件，动力牵引车壳体的后端面上设置航空插座和电缆接头，航空插座和电缆接头与电池牵引车相连接。

进一步的，电池牵引车包括设置在底部的电池车架，电池车架上部设置电池牵引车罩壳，电池牵引车罩壳后端面上设置第二摄像机和消声器，电池牵引车罩壳侧壁设置拉手，电池牵引车罩壳内部设置有空压机、电池组和控制组件。

进一步的，第一摄像机、第二摄像机、第三摄像机、第四摄像机和第五摄像机均携带红外线光源和高亮可见光光源。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：