[发明专利]建筑机器人在室内行走的防撞检测方法、装置及建筑机器人

权利要求书

1.一种建筑机器人在室内行走的防撞检测方法，其特征在于，包括：

获取建筑机器人与附近建筑实体之间的间距；

根据所述建筑机器人与所述附近建筑实体之间的间距设置防撞雷达在所述建筑机器人车体的宽度方向的检测范围和前进方向的检测范围，其中包括：当检测到所述建筑实体至少位于所述建筑机器人宽度方向一侧时，设置所述宽度方向的检测范围小于或者等于第一宽度值，所述第一宽度值等于建筑机器人车体的宽度、建筑机器人边缘与墙壁的距离的和值，设置所述前进方向的检测范围为第一定值；

所述第一定值，在0.2倍的防撞雷达的探测极限值和0.3倍的所述防撞雷达的探测极限值之间。

2.如权利要求1所述的建筑机器人在室内行走的防撞检测方法，其特征在于，所述获取建筑机器人与附近建筑实体之间的间距包括：

获取所述建筑机器人的路径规划图；

获取所述建筑机器人附近的平面图；

根据所述平面图与所述路径规划图匹配计算得到建筑机器人的当前位置；

根据所述建筑机器人的当前位置获取所述建筑机器人与所述附近建筑实体之间的间距。

3.如权利要求2所述的建筑机器人在室内行走的防撞检测方法，其特征在于，所述根据所述建筑机器人的当前位置获取所述建筑机器人与所述附近建筑实体之间的间距包括：

将所述建筑机器人的路径规划图划分为若干个站点；

根据所述建筑机器人的当前位置处于的站点信息获取所述建筑机器人与附近建筑实体之间的间距。

4.如权利要求1所述的建筑机器人在室内行走的防撞检测方法，其特征在于，所述根据所述建筑机器人与所述附近建筑实体之间的间距设置防撞雷达在所述建筑机器人车体的宽度方向的检测范围和前进方向的检测范围，还包括：

当检测到建筑实体仅位于建筑机器人前进方向的前侧时，设置所述宽度方向的检测范围小于或者等于三倍的所述建筑机器人车体的宽度，设置所述前进方向的检测范围为第二定值

当检测到建筑实体同时位于建筑机器人前进方向的前侧和宽度方向的一侧时，设置所述宽度方向的检测范围小于或者等于第二宽度值，所述第二宽度值等于建筑机器人车体的宽度、建筑机器人边缘与墙壁的距离的和值，设置所述前进方向的检测范围为第三定值，所述第二定值大于第一定值，所述第一定值大于等于所述第三定值；

所述第二定值在在0.5倍的防撞雷达的探测极限值和1倍的所述防撞雷达的探测极限值之间，所述第三定值，在0.1倍的防撞雷达的探测极限值和0.2倍的所述防撞雷达的探测极限值之间。

5.一种建筑机器人在室内行走的防撞检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取建筑机器人与附近建筑实体之间的间距；

设置模块，用于根据所述建筑机器人与所述附近建筑实体之间的间距设置防撞雷达在所述建筑机器人车体的宽度方向的检测范围和前进方向的检测范围；包括：当检测到所述建筑实体至少位于所述建筑机器人宽度方向一侧时，设置所述宽度方向的检测范围小于或者等于第一宽度值，所述第一宽度值等于建筑机器人车体的宽度、建筑机器人边缘与墙壁的距离的和值，设置所述前进方向的检测范围为第一定值；

所述第一定值，在0.2倍的防撞雷达的探测极限值和0.3倍的所述防撞雷达的探测极限值之间。

6.如权利要求5所述的建筑机器人在室内行走的防撞检测装置，其特征在于，所述获取模块，包括：

第一获取子模块，用于获取所述建筑机器人的路径规划图；

第二获取子模块，用于获取所述建筑机器人附近的平面图；

计算子模块，用于根据所述平面图与所述路径规划图匹配计算得到建筑机器人的当前位置；

第三获取子模块，用于根据所述建筑机器人的当前位置获取所述建筑机器人与所述附近建筑实体之间的间距。

7.如权利要求6所述的建筑机器人在室内行走的防撞检测装置，其特征在于，所述第三获取子模块，具体用于：

将所述建筑机器人的路径规划图划分为若干个站点；

根据所述建筑机器人的当前位置处于的站点信息获取所述建筑机器人与附近建筑实体之间的间距。