[发明专利]焊接机器人辅助控制方法、系统、存储介质、计算机

权利要求书

1.一种焊接机器人辅助控制方法，其特征在于，所述焊接机器人辅助控制方法包括以下步骤：

第一步，创建窗口线程，读取特征物的HSV编码；

第二步，获取双目的焦距，开始循环读取双目获取到的图像，对读到的初始图像进行一系列处理后获取矫正后的图像，并且定位出物体所在的像素点位置；

第三步，通过左视图和右视图的数据处理获取视差图；

第四步，求得双目标定的点的空间三维坐标信息。

2.如权利要求1所述的焊接机器人辅助控制方法，其特征在于，所述焊接机器人辅助控制方法包括：读取双目图像，获取双目图像，校正误差图。

3.如权利要求1所述的焊接机器人辅助控制方法，其特征在于，所述焊接机器人辅助控制方法包括：图像处理，通过特征编码，匹配左右视图，转为二值图，检测特征物。

4.如权利要求1所述的焊接机器人辅助控制方法，其特征在于，所述焊接机器人辅助控制方法包括：三维重建，通过矩阵仿射计算绘制的二维坐标，显示三维视图。

5.如权利要求1所述的焊接机器人辅助控制方法，其特征在于，所述焊接机器人辅助控制方法包括：检测特征物，边缘处理，轮廓提取，提取各个轮廓算出中心点坐标，左右视图对应特征物进行匹配，计算三维坐标。

6.如权利要求1所述的焊接机器人辅助控制方法，其特征在于，所述焊接机器人辅助控制方法包括：计算三维坐标，根据左右视图对应特征物的中心坐标计算视差，计算坐标。

7.一种接收用户输入程序存储介质，其特征在于，所存储的计算机程序使电子设备执行包括下列步骤：

第一步，创建窗口线程，读取特征物的HSV编码；

第二步，获取双目的焦距，开始循环读取双目获取到的图像，对读到的初始图像进行一系列处理后获取矫正后的图像，并且识别出物体所在的像素点位置；

第三步，通过左视图和右视图的数据处理获取视差图；

第四步，求得双目标定的点的空间三维坐标信息。

8.一种存储在计算机可读介质上的计算机程序产品，其特征在于，包括计算机可读程序，供于电子装置上执行时，提供用户输入接口以实施如权利要求1～6任意一项所述的焊接机器人辅助控制方法。

9.一种实施权利要求1～6任意一项所述的焊接机器人辅助控制方法的焊接机器人辅助控制系统，其特征在于，所述焊接机器人辅助控制系统包括：

HSV编码读取模块，用于创建窗口线程，读取特征物的HSV编码；

图像处理模块，用于获取双目的焦距，开始循环读取双目获取到的图像，对读到的初始图像进行一系列处理后获取矫正后的图像，并且识别出物体所在的像素点位置；

视差图获取模块，用于通过左视图和右视图的数据处理获取视差图；

空间三维坐标信息获取模块，用于求得双目标定的点的空间三维坐标信息。

10.一种搭载权利要求9所述焊接机器人辅助控制系统的焊接机器人。