[发明专利]焊接机器人辅助控制方法、系统、存储介质、计算机

说明书

本发明属于焊接机器人控制技术领域，公开了一种焊接机器人辅助控制方法、系统、存储介质、计算机，所述焊接机器人辅助控制方法包括以下步骤：创建窗口线程，读取特征物的HSV编码；获取双目的焦距，开始循环读取双目获取到的图像，对读到的初始图像进行一系列处理后获取矫正后的图像，并且识别出物体所在的像素点位置；通过左视图和右视图的数据处理获取视差图；求得双目标定的点的空间三维坐标信息。本发明搭建了基于双目视觉的焊接机器人辅助系统，通过使用双目设备获取空间中的三维坐标，得到坐标序列和相关的三维信息，提供给机械手臂，作为执行机器的控制信号，引导机器进行焊接工作。

技术领域

本发明属于焊接机器人控制技术领域，尤其涉及一种焊接机器人辅助控制方法、系统、存储介质、计算机。

背景技术

目前，最接近的现有技术：由于实际场景的复杂性，视觉控制算法还有待进一步研究。单目视觉只能获取同一位置的图片，因此不能产生视差深度，也不能获得物体的距离信息，这正是双目立体视觉的优势所在。利用两个摄像头的位置跟人眼的位置一样水平排列，获取左右视图构成视差图，计算出标定物体的三维坐标信息。采用双目视觉系统的机器人平台可以实现更加精确的导航、定位和三维运动信息的获取，显示出了很大的应用潜力。

综上所述，现有技术存在的问题是：目前的单目视觉不能产生视差深度，不能获得物体的距离信息。

解决上述技术问题的难度：由于真实场景的复杂性，比如光照等条件的影响，获取的图片不清晰，需要对获取的图片进行一系列预处理，使它能够提供我们所需要的的信息。

解决上述技术问题的意义：采用双目视觉系统的机器人平台可以实现更加精确的导航、定位和三维运动信息的获取，对于一些琐碎、甚至危险的作业进行自动化操作。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种焊接机器人辅助控制方法、系统、存储介质、计算机。

本发明是这样实现的，一种焊接机器人辅助控制方法，所述焊接机器人辅助控制方法包括以下步骤：

第一步，创建窗口线程，读取特征物的HSV编码；

第二步，获取双目的焦距，开始循环读取双目获取到的图像，对读到的初始图像进行一系列处理后获取矫正后的图像，并且识别出物体所在的像素点位置；

第三步，通过左视图和右视图的数据处理获取视差图；

第四步，求得双目标定的点的空间三维坐标信息。

进一步，所述焊接机器人辅助控制方法包括：读取双目图像，获取双目图像，校正误差图。

进一步，所述焊接机器人辅助控制方法包括：图像处理，通过特征编码，匹配左右视图，转为二值图，检测特征物。

进一步，所述焊接机器人辅助控制方法包括：三维重建，通过矩阵仿射计算绘制的二维坐标，显示三维视图。

进一步，所述焊接机器人辅助控制方法包括：检测特征物，边缘处理，轮廓提取，提取各个轮廓算出中心点坐标，左右视图对应特征物进行匹配，计算三维坐标。

进一步，所述焊接机器人辅助控制方法包括：计算三维坐标，根据左右视图对应特征物的中心坐标计算视差，计算坐标。

本发明的另一目的在于提供一种接收用户输入程序存储介质，所存储的计算机程序使电子设备执行包括下列步骤：

第一步，创建窗口线程，读取特征物的HSV编码；

第二步，获取双目的焦距，开始循环读取双目获取到的图像，对读到的初始图像进行一系列处理后获取矫正后的图像，并且识别出物体所在的像素点位置；

第三步，通过左视图和右视图的数据处理获取视差图；